機器人技術(shù)的發(fā)展從來就是與嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展緊密聯(lián)系在一起的，機器人技術(shù)的研究就是嵌入式技術(shù)的應(yīng)用，而嵌入式技術(shù)的發(fā)展必定促進機器人智能化水平。70年代中期以后，由于智能控制理論的發(fā)展和微處理器的出現(xiàn)，機器人逐漸成為研究的熱點，并且獲得了長足的發(fā)展。目前，嵌入式系統(tǒng)在機器人控制系統(tǒng)被廣泛采用。

　　嵌入式系統(tǒng)一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入式軟件操作系統(tǒng)以及用戶的應(yīng)用程序4大部分組成，用于實現(xiàn)對其他外部設(shè)備控制以及網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)交換等功能。針對于某種特定的應(yīng)用需求，嵌入式系統(tǒng)嵌入到對象軟硬件體系中。嵌入式系統(tǒng)與普通的PC 系統(tǒng)相比主要具有以下特點：

　?。?） 嵌入式系統(tǒng)功耗低，體積小，專用性強。嵌入式CPU 工作在為特定用戶群設(shè)計的系統(tǒng)中，能夠把PC 中許多板卡完成的任務(wù)集成到芯片內(nèi)部，有利于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的小型化。

　?。?） 嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般固化在存儲芯片或單片機本身中，以提高實行速度與系統(tǒng)可靠性。硬軟件都必須高效設(shè)計，系統(tǒng)要精簡，對軟件代碼質(zhì)量要求很高。操作系統(tǒng)一般和軟件集成在一起。

　?。?） 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)需要專門的開發(fā)工具和開發(fā)環(huán)境。

　　嵌入式控制器越來越微型化、功能化。微型機器人、特種機器人等也獲得更大的發(fā)展機遇，無論從控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)還是機器人的智能程度方面都得到了很大的提高。以索尼的機器狗為代表的智能機器寵物是最典型的嵌入式機器人控制系統(tǒng)，除了能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運動功能，它還具有圖像識別、語音處理等高級人機交互功能，它可以模仿動物的表情和運動行為。

　　火星車也是一個典型例子，這個價值10億美金的技術(shù)高度密集移動機器人，采用的是VxWorks 操作系統(tǒng)，它可以在不與地球聯(lián)系的情況下自主工作。下面從運動控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制、視頻監(jiān)控系統(tǒng)三個方面分析嵌入式系統(tǒng)在機器人中的應(yīng)用情況。

　　運動控制系統(tǒng)

　　機器人的運動控制部分一般采用ARM 7來完成，主要是由于整個系統(tǒng)對實時性要求較高，利用ARM 7來專門控制伺服能更好的滿足要求。