本書是野火嵌入式教學(xué)叢書“RTOS 內(nèi)核實現(xiàn)與應(yīng)用開發(fā)實戰(zhàn)指南的”FreeRTOS 版本，其中機(jī)械工業(yè)出版社出版的《RT-Thread 內(nèi)核實現(xiàn)與應(yīng)用開發(fā)實戰(zhàn)指南—基于 STM32》是該書的姐妹篇。因為兩本書均是寫 RTOS 的書籍，只是針對的 RTOS 對象不一樣，所以書中凡是涉及到 RTOS 抽象層的理論部分均會有很多相同的地方，具體的不同就體現(xiàn)為這兩個 RTOS 的實現(xiàn)原理和代碼層面上。本書分為兩個部分，第一部分為“從 0 到 1 叫你寫 FreeRTOS 內(nèi)核”，該部分的章節(jié)名字與其姐妹篇《RT-Thread 內(nèi)核實現(xiàn)與應(yīng)用開發(fā)實戰(zhàn)指南—基于 STM32》的章節(jié)名字基本類似，均采取循序漸進(jìn)，層層疊加的方式來編排章節(jié)的序號和名字，但是在具體的內(nèi)容上是不一樣的，因為針對的 RTOS 不一樣。其中“新建 FreeRTOS 工程—軟件仿真”和 “裸機(jī)系統(tǒng)與多任務(wù)系統(tǒng)”這兩章屬于理論的抽象層，不具體針對哪一個 RTOS，所以基本一樣。本書第二部分為“FreeRTOS 內(nèi)核應(yīng)用開發(fā)”，主要講解 FreeRTOS 內(nèi)核組件的源碼實和 API 的使用，同樣在章節(jié)命名和排序上也與該書的姐妹篇《RT-Thread 內(nèi)核實現(xiàn)與應(yīng)用開發(fā)實戰(zhàn)指南—基于 STM32》類似。對于什么是任務(wù)、阻塞延時和信號量的應(yīng)用等這些 RTOS 的共同抽象層的理論講解也基本類似，但是具體涉及到這兩個 RTOS 的原理實現(xiàn)和代碼講解的時候是完全不一樣的，往往這部分的知識點才是讀者要真正關(guān)心的內(nèi)容。我把這兩本書歸為姐妹篇是因為兩書的編寫風(fēng)格、內(nèi)容框架和章節(jié)命名與排序基本一致，語言闡述也類似，且涉及到 RTOS 抽象層的理論部分均相同，但不同的是凡是涉及到 RTOS 的實現(xiàn)原理、內(nèi)核源碼的講解和上層 API 使用時，均是不一樣的，而且這些內(nèi)容才是本書的重點部分，是讀者朋友關(guān)心和學(xué)習(xí)的核心。兩本書又無法合并在一起講解，所以分為姐妹篇兩本書。如果讀者已經(jīng)學(xué)習(xí)了其中一本書，再學(xué)習(xí)另外一本的話，那么涉及到 RTOS 抽象層的理論部分可跳過，只需把精力放在 RTOS 內(nèi)核的實現(xiàn)和源碼 API 的應(yīng)用方面。因為現(xiàn)有的 RTOS，在理論層基本都是想通的，但在具體的碼實現(xiàn)上又各有不同且各有特點，所以兩書可以作為互補(bǔ)學(xué)習(xí)，只要掌握了其中一本的知識，再學(xué)習(xí)另外一本定會得心應(yīng)手，如有神助。

　　本書是首本系統(tǒng)講解 FreeRTOS 的中文書籍，共分為兩個部分，第一部分為“從 0 到 1 教你寫 FreeRTOS 內(nèi)核”，即重點講解 FreeRTOS 的原理實現(xiàn)，從 0 開始，不斷迭代，教你怎么把 FreeRTOS 的內(nèi)核寫出來，讓你徹底學(xué)會任務(wù)是如何定義的，系統(tǒng)是如何調(diào)度的（包括底層的匯編代碼講解），多優(yōu)先級是如何實現(xiàn)的等等操作系統(tǒng)最深層次的知識。當(dāng)你拿到本書開始學(xué)習(xí)的時候你一定會驚訝，原來 RTOS 的學(xué)習(xí)并沒有那么復(fù)雜，反而是那么的有趣，原來自己也可以寫 RTOS，成就感立馬爆棚。當(dāng)?shù)谝徊糠种R你徹底掌握好之后，再切換到其它 RTOS 的學(xué)習(xí)，那簡直就是易如反掌，縱觀現(xiàn)在市面上流行的幾種 RTOS，它們的內(nèi)核的實現(xiàn)基本都差不多，只需要深入研究其中一種即可，沒有必要每一種 RTOS 都深入的研究源碼，如果你時間允許，看看那也無所謂。第二部分是“FreeRTOS 內(nèi)核應(yīng)用開發(fā)”，重點講解 FreeRTOS 的移植，內(nèi)核每個組件的應(yīng)用，比起第一部分，這部分內(nèi)容掌握起來比較容易。全書內(nèi)容循序漸進(jìn)，不斷迭代，前一章都是后一章的基礎(chǔ)，必須從頭開始閱讀，不能進(jìn)行跳躍式的閱讀。在學(xué)習(xí)的時候務(wù)必做到兩點：一是不能一味地看書，要把代碼和書本結(jié)合起來學(xué)習(xí)，一邊看書，一邊調(diào)試代碼?？磿故呛芎唵?，那如何調(diào)試代碼？即單步執(zhí)行每一條程序，看看程序的執(zhí)行流程和執(zhí)行的效果與自己大腦所想是不是一樣；二是在每學(xué)完一章之后，必須將配套的例程重寫一遍（切記不要復(fù)制，哪怕是一個分號，但可以抄），做到舉一反三，確保真正理解。在自己寫的時候肯定會錯漏百出，這個時候要珍惜這些錯誤，好好調(diào)試，這是你提高編程能力的最好的機(jī)會。記住，程序不是一氣呵成寫出來的，而是一步一步調(diào)試出來的。

　　本書第一部分以 FreeRTOS V9.0.0 官方源碼為藍(lán)本，抽絲剝繭，不斷迭代，教你怎么從 0 開始把 FreeRTOS 內(nèi)核寫出來。書中涉及到的數(shù)據(jù)類型，變量名稱、函數(shù)名稱，文件名稱，文件存放的位置都完全按照 FreeRTOS 官方的方式來實現(xiàn)，當(dāng)你學(xué)完這本書之后可以無縫地切換到原版的 FreeRTOS 的使用。要注意的是，在實現(xiàn)的過程中，某些函數(shù)我會去掉一些形參和一些冗余的代碼，只保留核心的功能，但這并不會影響我們學(xué)習(xí)。本書第二部分主要講 FreeRTOS 的移植和內(nèi)核組件的使用，不會再去深入講解源碼，著重講應(yīng)用，如果對第一部分不感興趣的朋友，可以跳過第一部分，直接進(jìn)入第二部分的學(xué)習(xí)，兩者之間沒有必然的聯(lián)系。