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(一)編碼器介紹首先可以在man手冊中查看TAx的功能(function),發(fā)現(xiàn)他不支持直連編碼器,然后看了下timer32,發(fā)現(xiàn)timer32也不支持,不過好消息是發(fā)現(xiàn)TAx定時器支持輸入捕獲,那我們只能使用輸入捕獲來計算編碼器的數(shù)值了,如果是步方向編碼器可以直接拿來用了,如果是正交編碼器需要使用D觸發(fā)器鑒相,具體電路可以百度搜索,我自己使用的是正交編碼器,利用74HC74D雙D觸發(fā)器來鑒相,這樣可以直接給兩個電機使用了。(二)移植輸入捕獲程序仿照TI的官方例子進行配置輸入捕獲：(1)配置TAx
STM32
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