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?■ 前言這款雙軸機械臂是應(yīng)用于實驗室中進行自動樣品轉(zhuǎn)換的執(zhí)行機構(gòu)。為了能夠在一定范圍內(nèi)將試劑瓶（試管） 完成自動搬運，需要完成對樣品的抓取，提升和放下、水平移動（二維） 等功能。使用帶有肘關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)以及上下移動關(guān)節(jié)的機械平臺可以完成這項設(shè)計。在基于STC8H1K28雙軸機械臂驅(qū)動模塊 給出了對肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)上的步進電機、角度傳感器讀取和控制模塊的設(shè)計。本文下面就是利用該模塊對機械臂進行運動控制?！?雙軸機械臂的外觀?01聯(lián)線配線1.步進電機和角度傳感器接口(1)
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