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測(cè)繪是許多機(jī)器人應(yīng)用的一個(gè)重要組成部分。為了評(píng)估測(cè)繪步驟的表現(xiàn)，需要對(duì)其得出的地圖的質(zhì)量進(jìn)行衡量。地圖對(duì)定位與路徑規(guī)劃而言都至關(guān)重要。本文以先前比較機(jī)器人所生成地圖與基準(zhǔn)地圖的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的嘗試中已經(jīng)使用的拓?fù)鋱D匹配法為基礎(chǔ)，采用Alpha Shape法對(duì)房間等地圖開(kāi)放區(qū)域的檢測(cè)進(jìn)行了擴(kuò)展，通過(guò)在450幅由不同原始地圖添加噪聲后形成的地圖上進(jìn)行的充分測(cè)試，顯示房間檢測(cè)為匹配算法的穩(wěn)定性與魯棒性帶來(lái)提升。
地圖
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