隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人在我們?nèi)粘Ｉ畹膽?yīng)用范圍越來(lái)越廣。多機(jī)器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)問(wèn)題是多機(jī)器人協(xié)調(diào)領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、服務(wù)、軍事等領(lǐng)域，比如多機(jī)器人車輛裝配、機(jī)器人餐廳、多機(jī)器人偵察排雷等。多機(jī)器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)的目的是使每個(gè)機(jī)器人都承擔(dān)一部分任務(wù)，并且為每個(gè)機(jī)器人找到一個(gè)任務(wù)計(jì)劃滿足任務(wù)之間的偏序關(guān)系（即，先后順序關(guān)系），使得機(jī)器人完成任務(wù)的總代價(jià)最小，如時(shí)間最少、能耗最少等。通常，任務(wù)分工與協(xié)調(diào)問(wèn)題可分為兩步：首先，將任務(wù)分割成幾個(gè)能被單獨(dú)執(zhí)行的子任務(wù)；其次，根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的性質(zhì)和需求進(jìn)行分配。

　　近年來(lái)，學(xué)界或工業(yè)界提出大量關(guān)于多機(jī)器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)的方法。Dias等提出了一種基于市場(chǎng)法的分布式求解方法，解決了機(jī)器人團(tuán)隊(duì)中復(fù)雜任務(wù)的有效分工問(wèn)題；但是該方法只是局限于把復(fù)雜任務(wù)分割為用布爾邏輯算子表示的多個(gè)子任務(wù)，忽略了對(duì)任務(wù)進(jìn)行均等化分割，導(dǎo)致機(jī)器人之間存在負(fù)載不平衡現(xiàn)象。Zhang等基于免疫算法和粒子群算法對(duì)裝配序列規(guī)劃問(wèn)題展開研究，首先對(duì)這類問(wèn)題設(shè)計(jì)命名規(guī)則，然后假定幾何可行性和一致性約束條件，即目標(biāo)函數(shù)；雖然該算法能解決任務(wù)之間的偏序關(guān)系問(wèn)題．但是卻忽略了任務(wù)分配過(guò)程中負(fù)荷不均等的問(wèn)題。