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針對航天器在軌精細操作應用需求，對螺釘旋擰T具進行了研究，設計了一種適用于空間機械臂自主旋擰螺釘?shù)哪┒斯ぞ?。該工具由機械臂末端關節(jié)電機驅動旋轉，利用電磁鐵對螺釘吸附、夾持和釋放，通過復位彈簧的壓縮和復位實現(xiàn)了對螺釘?shù)碾S動而不需在旋擰過程巾改變機械臂的整體位置和姿態(tài)，以臂上力矩傳感器實時監(jiān)測了擰緊力矩。提出了基于智能手眼相機識別與測量的柔順自適應旋擰方法，并在地面仿真模擬操作巾對測量精度和旋擰力矩進行了測試。試驗結果表明：所設計的末端旋擰T具機械結構簡單，易于操作控制，實現(xiàn)了設計功能，能可靠地對螺釘進行旋擰作業(yè)并合理控制擰緊力矩。
機械臂
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