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言歸正傳，51單片機模擬天地飛7接收機的輸出信號為pwm，其頻率我們使用示波器測量為47.17Hz，占空比為4.71%到 9.75%，不同接收機可能略有不同。其中最關(guān)鍵的地方是信號之間存在2ms的相位差，我們卡在此處相當(dāng)長的時間，我們采用的是大疆的NAZA飛控，如果不存在2ms的相位差，飛行器會亂飛。而芯片也很重要，老式的51單片機程序執(zhí)行速度過慢，在中斷程序未完成時，又進(jìn)入了中斷，輸出頻率不穩(wěn)定，所以我們采用了STC12C5A60S2，程序執(zhí)行較好。 PWM輸出的中斷程序，可以產(chǎn)生4路PWM，可以產(chǎn)生2 ms的相位差：
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