1　引言
　　隨著圖像處理技術(shù)及嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展，利用嵌入式系統(tǒng)進(jìn)行圖像處理，已使如視頻監(jiān)控、視頻電話和視頻會議等應(yīng)用成為可能。嵌入式系統(tǒng)上進(jìn)行圖像采集則是實現(xiàn)這些應(yīng)用的前提［1～2］。
　　雙目立體視覺通常由兩個攝像頭從兩個不同的角度，同時獲取外界物體的兩幅圖像，或由單獨(dú)一個攝像頭在不同時間、不同位置獲取外界物體的兩幅圖像，并基于視差的原理來獲取外界物體的三維幾何信息，復(fù)現(xiàn)外界物體的形狀和位置。
　　目前已有很多方案實現(xiàn)在嵌入式平臺上的圖像采集。本文基于嵌入式的圖像采集系統(tǒng)選擇了意法半導(dǎo)體（ST）公司生產(chǎn)的STM32F103ZET6芯片為主控芯片，F(xiàn)IFO結(jié)構(gòu)的AL422B芯片實現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)緩存，SD卡實現(xiàn)圖像存儲以及四線制電阻觸摸屏實現(xiàn)外部控制［3］。實現(xiàn)通過OV7670雙攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)主芯片控制存儲、顯示［4］。
　　2　嵌入式主控芯片介紹
　　ARM Cortex-M 處理器是一系列定位于深度嵌入式開發(fā)應(yīng)用設(shè)計的。STM32F103ZET6是由意法半導(dǎo)體（ST）公司生產(chǎn)的新一代Cortex-M3內(nèi)核處理器，具有以下特點：
　　性能和能效：具有高性能和低動態(tài)能耗，在90nm基礎(chǔ)上提供了12.5DMIPS/mW 的性能，Cortex-M3處理器確保對于同時需要低能耗和出色性能的應(yīng)用不存在折衷。
　　豐富的連接：功能和性能的巧妙組合使基于Cortex-M3的設(shè)備可以有效處理多個I/O 通道和協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，如USB　OTG（On-The-Go）［5］。
　　3　μC/OS-II操作系統(tǒng)介紹
　　μC/OS-II操作系統(tǒng)實時性有保障，延時可預(yù)測，代碼可小到2K，完全可以滿足設(shè)計需要。C/OS-II移植過程中只選擇用戶和系統(tǒng)兩種模式。μC/OS-II包括任務(wù)調(diào)度、時間管理、內(nèi)存管理、資源管理（信號量、郵箱、消息隊列）四大部分，沒有文件系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)接口、輸入輸出界面。它的移植只與4個文件相關(guān)：匯編文件（OS_CPU_A.ASM）、處理器相關(guān)C文件（OS_CPU.H、OS_CPU_C.C）和配置文件（OS_CFG.H）［6～7］。
　　4　系統(tǒng)硬件設(shè)計
　　系統(tǒng)采用ARM 處理器作為核心，負(fù)責(zé)對系統(tǒng)設(shè)備初始化、數(shù)據(jù)總線仲裁、承載操作系統(tǒng)運(yùn)行；為了彌補(bǔ)圖像傳輸過程中的時鐘偏差和圖像顯示不流暢等缺點，采用AL422B圖像緩存芯片；圖像經(jīng)主芯片控制將于液晶屏顯示，并存貯于SD卡中。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示［8］。
　　
　　4.1　核心器件選型
　　系統(tǒng)的核心ARM 處理器使用由意法半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的新一代Cortex-M3內(nèi)核的STM32F103ZET6，具有高性能和低動態(tài)能耗，帶有FSMC 外設(shè)可以外掛NAND　FLASH、SRAM等，支持代碼從擴(kuò)展的外部存儲器中直接運(yùn)行，而不需要首先調(diào)入內(nèi)部SRAM，便于系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸［9］。
　　圖像傳感器采用Ommivision公司的OV7670 CMOS攝像頭，較CCD 攝像頭具有較高的性價比，具有標(biāo)準(zhǔn)的SCCB接口，兼容I2　C接口，其高靈敏度和自動畫面控制功能滿足檢測系統(tǒng)的精度要求［10］。