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介紹自動(dòng)駕駛技術(shù)中幾種常用的坐標(biāo)系統(tǒng)，以及他們之間如何完成關(guān)聯(lián)和轉(zhuǎn)換，最終構(gòu)建出統(tǒng)一的環(huán)境模型。 所謂時(shí)空坐標(biāo)系，包括三維空間坐標(biāo)系和一維時(shí)間坐標(biāo)系。在此基礎(chǔ)上，用解析的形式（坐標(biāo)）把物體在空間和時(shí)間的位置、 姿態(tài)表示出來(lái)。一般三維空間坐標(biāo)系用三個(gè)正交軸X,Y,Z表示物體的位置，用繞這三個(gè)正交軸的旋轉(zhuǎn)角度（roll橫滾角, pitch俯 仰角, yaw 偏航角）表示物體的姿態(tài)。時(shí)間坐標(biāo)系只有一個(gè)維度。為了表述方便，我們一般將空間坐標(biāo)和時(shí)間坐標(biāo)分開(kāi)討論。
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