描述

您可以在Esmacat 官方網(wǎng)站上閱讀有關(guān)此教程和其他 Esmacat 教程的更多信息。您還可以在我們的主網(wǎng)站上了解更多關(guān)于我們的信息。

可以在此處找到本教程的代碼和步驟的詳細文檔。

概述：

在本教程中，您將學(xué)習(xí)如何在帶有電機屏蔽的 Arduino 子系統(tǒng)頂部設(shè)置和使用 Esmacat (EASE) 從設(shè)備的 EtherCAT Arduino Shield。

• 首先，討論了有關(guān)所用屏蔽的一些一般信息。
• 在學(xué)習(xí)設(shè)置設(shè)備后，您將學(xué)習(xí)實施一個涉及 LCD 和 EASE Shields 的實際項目，將 LCD Shield 上按下的按鈕打印到 Esmacat Master（PC/筆記本電腦）的終端上。

Esmacat (EASE) 的 EtherCAT Arduino Shield：

EASE 是一個 EtherCAT 從站，連接到 EtherCAT 主站（PC/筆記本電腦/專用主站設(shè)備，如Esmacat Master S和Esmacat Master C ）。它可以堆疊在 Arduino、類 Arduino 板和 Arduino 擴展板的頂部。這個屏蔽允許高- 通過用于高性能機器人應(yīng)用的行業(yè)標準 EtherCAT 協(xié)議進行高速通信。

眾籌活動頁面：https ://www.crowdsupply.com/harmonic-bionics/ease

更多信息：https ://www.esmacat.com/ease

該擴展板有 8 個寄存器，可用于通過連接到擴展板的以太網(wǎng)電纜在設(shè)備之間發(fā)送/接收數(shù)據(jù)。

推薦閱讀：EASE 數(shù)據(jù)表。

電機護罩：

Adafruit Motor Shield 是一種可堆疊的電機屏蔽，最多允許使用單個屏蔽控制 2 個伺服電機、4 個直流電機或 2 個步進電機。通過根據(jù)我們的要求配置屏蔽，可以根據(jù)需要控制電機。在本教程中，控制 1 個伺服電機、1 個直流電機和 1 個步進電機作為概念驗證。

Adafruit 電機護罩

?

建議參考：Adafruit Motor Shield V2 數(shù)據(jù)表。

硬件連接：

主要硬件組件包括，

• EtherCAT 從站（帶 Arduino 的 EASE）
• EtherCAT 主站（個人電腦/筆記本電腦）
• 以太網(wǎng)供電（POE 注入器）
• 電機護罩
• 電機
• 以太網(wǎng)電纜和
• DC適配器（用于POE）
• 電源（為電機供電的電池）

由于 EASE 使用 POE 注入器，因此無需單獨為 Arduino 板供電。EASE 可以通過 EtherCAT 為開發(fā)板供電！

連接如本教程“原理圖”部分所附的兩個原理圖所示。“硬件設(shè)置示意圖”概述了要進行的連接，而“物理連接示意圖”顯示了所有連接完成后的設(shè)置。

筆記：

• 確保以太網(wǎng)連接與插座緊密配合。（連接松動可能導(dǎo)致從設(shè)備無法被識別。）

所需庫：

本教程將使用兩個庫。

• 用于 Arduino 的 EASE 庫，用于與 Arduino 子系統(tǒng)通信。
• 一個 Esmacat Master Library，用于主機（PC）與 EASE 從設(shè)備通信。

這兩個庫的鏈接都包含在“代碼”部分下。安裝這些庫以開始編碼部分。

請參閱下面的鏈接以獲取有關(guān)安裝這些庫的更詳細的分步幫助。

推薦閱讀：EASE Master 軟件結(jié)構(gòu)。

推薦閱讀：EASE 入門。

軟件 ：

本教程所需的軟件涉及編碼

• Esmacat 大師和
• 阿杜諾。

對 Esmacat Master 進行編程：

打開 Visual Studio 或任何其他 (IDE) 并將代碼部分中可用的所有 4 個 C++ 代碼（以 ease_master_motor_control/ 開頭的源文件）復(fù)制到一個新的項目文件夾中并構(gòu)建源代碼。

請參閱下面的鏈接以獲取有關(guān)在 Ethercat Master 中構(gòu)建源代碼的更詳細的分步幫助，

以下部分詳細描述了它們。

建議閱讀：開始使用 Esmacat Master (Windows)。

推薦閱讀：Esmacat Master (Linux) 入門。

編碼Arduino ：

打開 Arduino IDE 并創(chuàng)建一個新草圖。本教程的完整代碼可在“ Arduino with Ease and MotorShield”的“代碼”部分下找到。 將代碼復(fù)制并粘貼到草圖中。

編譯并將此代碼上傳到 Arduino 開發(fā)板。

注意：請務(wù)必檢查在 IDE 中是否正確選擇了 Board 和 Port。

運行主代碼：

在運行主代碼時，您會得到類似于以下的結(jié)果，

結(jié)果：

至此，您已經(jīng)成功對 Arduino 和 Esmacat master 進行了編程。

主終端輸出：

下圖顯示了一個示例結(jié)果，其中當(dāng)前選擇的電機和按下的按鈕被打印到主終端上。

所選電機上的 Esmacat Master 終端輸出和相應(yīng)的控制參數(shù)。

?

最后說明：可以在下面隨附的文檔中找到該項目的詳細分步教程。

推薦閱讀：EASE with Motor Shield 教程文檔。