之前介紹過應(yīng)用于割草機(jī)慣性導(dǎo)航高性能陀螺儀傳感器SGPM01，SGPM01是基于高性能陀螺儀陀傳感器和加速度計(jì)開發(fā)的模組，內(nèi)置3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì)傳感器。愛普生還有一款基于QMEMS傳感器的低成本小型航向角輸出的傳感器，它就是應(yīng)用于泳池機(jī)器人的慣性導(dǎo)航高性能陀螺儀傳感器GGPM6083STD。

GGPM6083STD是基于高性能陀螺儀陀傳感器開發(fā)的陀螺儀模組，依賴于高精度的傳感器、高性能的處理器和高級(jí)的數(shù)字信號(hào)處理算法，該模組輸出非常穩(wěn)定的航向角、實(shí)時(shí)姿態(tài)和溫度。模塊支持UART數(shù)據(jù)通訊，采用郵票半孔貼片接口，15.24*17.81mm的外形尺寸。

GGPM6083STD產(chǎn)品特性

●高精度偏航角陀螺儀模組

●輸出三軸加速度值，三軸角速度值，姿態(tài)角（Pitch， Roll， Yaw）

●數(shù)字通訊接口 UART

●產(chǎn)品尺寸： 15*17mm

●低功耗

●卡爾曼濾波

●針對(duì)泳池機(jī)器人特定的多次校準(zhǔn)

●低成本高精度航向角輸出

●專門為泳池機(jī)器人上墻作業(yè)優(yōu)化的算法

GGPM6083STD的應(yīng)用

●慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

●高性能慣性導(dǎo)航掃地機(jī)

●泳池機(jī)器人

產(chǎn)品框圖

*大額定值

●工作溫度范圍： -20 ～ +85 攝氏度

●存儲(chǔ)工作溫度范圍： -40 ～ +85 攝氏度

●工作電壓 VCC-GND： -0.3V ～ +6.5V

推薦工作參數(shù)

●工作溫度范圍： -20 ～ +85 攝氏度

●存儲(chǔ)工作溫度： 0 ～ 40 攝氏度

● 推薦工作電壓： 3.3V

GGPM6083STD的規(guī)格參數(shù)

GGPM6083STD的產(chǎn)品外觀尺寸

管腳定義

操作模式

數(shù)據(jù)格式

應(yīng)用注意事項(xiàng)：

模組的安裝角度，請(qǐng)盡量水平安裝，模組的法線和機(jī)器的旋轉(zhuǎn)軸平行。

模組務(wù)必可靠安裝，保證工作過程中不松動(dòng)。

模組盡量不要靠近熱源，發(fā)熱大的或者發(fā)熱變化大的區(qū)域，比如電源功率部分，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)功率部分，主MCU，這些地方通常發(fā)熱比較厲害，而且冷熱不均勻。

運(yùn)行過程中，盡量平穩(wěn)，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉(zhuǎn)，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）。這樣的運(yùn)動(dòng)行為保證運(yùn)動(dòng)的平滑性。

工作過程中盡量避免一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，盡量讓旋轉(zhuǎn)的總的角度和的值*小，特別是在避障過程中避免一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)的角度值比較大，則找到適當(dāng)?shù)臋C(jī)會(huì)反方向旋轉(zhuǎn)回來，盡量讓總的角度值值達(dá)到*小值。

壓電俠是EPSON/愛普生（中國）有限公司授權(quán)代理商，歡迎咨詢選購應(yīng)用于泳池機(jī)器人的慣性導(dǎo)航高性能陀螺儀傳感器GGPM6083STD。