JacintoTM 7 TDA4 系列處理器是 TI 公司基于 Keystone 架構(gòu)推出的最新一代汽車處理器，主要致力 于輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛（AD）領(lǐng)域芯片解決方案。TDA4 系列汽車處理器基于片上多核 異構(gòu)芯片架構(gòu)，16nm 系統(tǒng)工藝不僅為芯片帶來了高系統(tǒng)集成度，而且大幅降低了多功能高級(jí)汽車平臺(tái)設(shè) 計(jì)所需的外設(shè)復(fù)雜度以及成本。性能上，在提供高達(dá) ASIL-D 的系統(tǒng)功能安全等級(jí)支持的同時(shí)，以領(lǐng)先 于市場(chǎng)的性能/功耗比為深度學(xué)習(xí)/視覺加速提供了卓越的處理能力。 自動(dòng)泊車 APA 以及代客泊車 AVP 作為目前 ADAS 市場(chǎng)中最為火熱以及普遍的應(yīng)用，其需要多個(gè) 攝像頭，超聲波雷達(dá)傳感器以及 ADAS 控制器的協(xié)同工作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車位的尋找，識(shí)別以及泊入。在 傳統(tǒng)的 ADAS 控制器中，需要外置一個(gè)高功能安全等級(jí)的 MCU 對(duì)超聲波雷達(dá)模塊進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)接收 以及處理，并將處理結(jié)果傳送至 SOC 端與攝像頭數(shù)據(jù)做融合。但在 TI 最新 TDA4 處理器中，其內(nèi)部集 成了多顆高算力 MCU，能夠用來直接驅(qū)動(dòng)外部超聲波雷達(dá)并獲取障礙物數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)與攝像頭數(shù)據(jù)的 實(shí)時(shí)融合，提高了系統(tǒng)效率，同時(shí)大幅降低了硬件以及研發(fā)成本。這也是在 TI 汽車處理器中第一次直接 集成超聲波雷達(dá)模塊。 本文通過多種方案實(shí)現(xiàn)了 TDA4 內(nèi)部硬件模塊對(duì)外部超聲波雷達(dá)的驅(qū)動(dòng)以及數(shù)據(jù)捕獲，并通過實(shí) 例測(cè)試，對(duì)各個(gè)方案進(jìn)行了優(yōu)劣對(duì)比，能夠滿足 TDA4 處理器在不同泊車應(yīng)用場(chǎng)景下的超聲波雷達(dá)集成 需求。