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本文設計了一種新的基于靜態(tài)輸出反饋的增益調(diào)度控制器，可使自主汽車在車速時變且狀態(tài)不全可測的情況下，完成路徑跟蹤并保證車身的橫向穩(wěn)定性。為了描述時變縱向速度對汽車動力學特性的影響，首先建立了一個包含跟蹤特性及橫向動力學特性的速度依賴多胞體汽車模型，同時，為減少控制器設計保守性，考慮時變參數(shù)之間非獨立變化關系，采用了梯形多胞體進行描述;然后通過矩陣變換，獲得系統(tǒng)性能描述，并基于增益調(diào)度控制策略及兩步法，設計了滿足H性能的速度依賴靜態(tài)輸岀反饋控制器，并給出其中參數(shù)求取方法，所提方法在實際應用中簡單易行;最后在兩種不同的典型道路上進行試驗驗證，仿真結果表明，在車速時變的情況下，所提控制方法可以有效控制自主汽車完成路徑跟蹤任務。
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