車模直立行走比賽是要求仿照兩輪自平衡電動車的行進模式，讓車模以兩個后輪驅動進行直立行走。近年來，兩輪自平衡電動車以其行走靈活、便利、節(jié)能等特點得到了很大的發(fā)展。國內外有很多這方面的研究，也有相應的產品。在電磁組比賽中，利用了原來C 型車模雙后輪驅動的特點，實現(xiàn)兩輪自平衡行走。相對于傳統(tǒng)的四輪行走的車模競賽模式，車模直立行走在車體檢測、控制算法等方面提出了更高的要求。為了能夠幫助參賽同學盡快制作車模參加比賽，競賽秘書處編寫了C 型車模直立行走的參考設計方案。參賽隊員可以在此基礎上，進一步改進硬件和軟件方案，提高競賽水平。

　　為了適應初學者，方案介紹過程中，盡可能減少公式推導，使用通俗科學的語言介紹控制原理和方法，給出C 型車模制作過程中的核心環(huán)節(jié)。本文的主要內容如圖1.2 所示。

　　電磁組比賽要求車模在直立的狀態(tài)下以兩個輪子著地沿著賽道進行比賽，相比四輪著地狀態(tài)，車模控制任務更為復雜。為了能夠方便找到解決問題的辦法，首先將復雜的問題分解成簡單的問題進行討論。

　　為了分析方便，根據(jù)比賽規(guī)則，假設維持車模直立、運行的動力都來自于車模的兩個后車輪，后輪轉動由兩個直流電機驅動。因此從控制角度來看，由控制車模兩個電機旋轉方向及速度實現(xiàn)對車模的控制。車模運動控制任務可以分解成以下三個基本任務：

　?。?） 控制車模直立：通過控制兩個電機正反向運動保持車模直立狀態(tài)；

　　（2） 控制車模速度：通過控制兩個電機轉速速度實現(xiàn)車模行進控制；

　　（3） 控制車模轉向：通過控制兩個電機之間的轉動差速實現(xiàn)車模轉向控制。以上三個任務都是通過控制車模兩個后輪驅動電機完成的?？梢约僭O車模的電機可以虛擬地被拆解成三個不同功能的驅動電機，它們同軸相連，分別控制車模的直立平衡、前進行走、左右轉向，如圖2.1 所示。