本文檔的主要內(nèi)容詳細介紹的是RBT-6T01P教學機器人的實驗指導書的詳細資料說明。

　　并聯(lián)機器人概念及發(fā)展歷史傳統(tǒng)的工業(yè)機器人一般是由機座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部構成，大臂小臂以串聯(lián)方式聯(lián)接，因而也稱串聯(lián)機器人。這類機器人的型式很多，可分為球坐標型式，還有直角坐標、圓柱坐標等型式，后來又出現(xiàn)全鉸鏈的多關節(jié)型，這種多關節(jié)型機器人，在三維空間有很高的靈活性和廣泛的通用性，典型的如PA機器人在串聯(lián)機器人發(fā)展方興未艾時，澳大利亞著名機構學教授Hunt在1978年提出，可以應用六自由度的 Stewart平臺機構作為機器人機構，到80年代中期、國際上研究并聯(lián)機器人的人還寥寥無幾，僅有Mcdowel1、Earl、 Finch、Yang、Lee、 Duffy、 Tesar等數(shù)人，出的成果也不多。到80年代末特別是90年代以來，并聯(lián)式機器人才被廣泛注意，并成為了新的熱點，許多大型會議均設多個專題討論，國際上也出現(xiàn)了很多這方面的著名學者。并聯(lián)機構從結構上看，是用6根支桿將上下兩平臺聯(lián)接而形成的，這6根支桿都可以獨立的自由伸縮，它分別用球鉸和虎克鉸與上下平臺聯(lián)接，這樣上平行與下平臺就可進行6個獨立運動，即有6個自由度，在三維空間可以作任意方向的移動和繞任何方向、位置的軸線轉(zhuǎn)動這種機構在1965年由 Stewart提出，原是作為飛行模擬器用于訓練飛行員的，機艙由6個液壓缸支撐和驅(qū)動，可以使機艙獲得任何需要的位姿。在我國燕山大學系統(tǒng)地開展了并聯(lián)機器人機構學理論的研究，并于1990年研制出我國第一臺并聯(lián)機器人實驗室樣機，是計算機控制、液壓伺服驅(qū)動，具有6個自由度，活動范圍是1200m×250m的蘑菇形空間，持重1000N，外形尺寸高1750mm，圓周直徑4500m，全部用國產(chǎn)器件制成。哈爾濱工業(yè)大學，清華大學、北京航天航空大學等單位也在進行著這方面的研究并聯(lián)機器人機構可以嚴格定義為：上下平臺用2個或2個以上分支相連，機構只有2個或2個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的機構稱為并聯(lián)機器人機構，但從機構學的角度出發(fā)，只要是各自由度的，驅(qū)動器分配在不同的環(huán)路上的并聯(lián)多環(huán)機構都可稱并聯(lián)機構并聯(lián)機器人無論是從結構上還是功能實現(xiàn)上都是一種新型機器人。并聯(lián)機器人具有精度高、剛度大、慣性小、承載能力高、運動反解模型簡單、操作速度高、易于控制等特點，因此，其應用范圍從最初的飛行模擬器到近幾年來的宇宙飛船空間對接器、精密操作微動機器人以及虛擬軸加工車床等?，F(xiàn)在并聯(lián)機器人的研究吸引了越來越多的科研學者，其應用范圍也在不斷的擴大。