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設(shè)計安裝自動平衡裝置作為物理仿真系統(tǒng)對水下機器人姿態(tài)控制進行實驗研究，給
出了實驗系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。結(jié)合具體系統(tǒng)設(shè)計了H∞/H2 魯棒控制器，分析了調(diào)節(jié)設(shè)計參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響；結(jié)合實際參數(shù)不確定范圍確定了合理的設(shè)計參數(shù)范圍；進一步結(jié)合實際調(diào)試中的具體問題確定了適當?shù)膮?shù)選取。研究表明采用H∞/H2 魯棒控制可以保證系統(tǒng)在較大范圍的參數(shù)變化時，保持穩(wěn)定并對隨機干擾有較強的抑制。研究結(jié)果可供實際水下機器人控制系統(tǒng)研制作參考。
出了實驗系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。結(jié)合具體系統(tǒng)設(shè)計了H∞/H2 魯棒控制器，分析了調(diào)節(jié)設(shè)計參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響；結(jié)合實際參數(shù)不確定范圍確定了合理的設(shè)計參數(shù)范圍；進一步結(jié)合實際調(diào)試中的具體問題確定了適當?shù)膮?shù)選取。研究表明采用H∞/H2 魯棒控制可以保證系統(tǒng)在較大范圍的參數(shù)變化時，保持穩(wěn)定并對隨機干擾有較強的抑制。研究結(jié)果可供實際水下機器人控制系統(tǒng)研制作參考。
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