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針對電液負(fù)載模擬器因存在多余力而影響加載精度的問題，建立負(fù)載模擬器數(shù)學(xué)模型，分析多余力產(chǎn)生機(jī)制，提出包含定常補(bǔ)償器和干擾觀測器（ Disturbance observer，DOB）的多余力混合補(bǔ)償策略以提高加載精度。首先基于結(jié)構(gòu)不變性原理設(shè)計定常補(bǔ)償器，再通過求解H_混合靈敏度問題獲得DOB，補(bǔ)償剩余多余力并提高系統(tǒng)魯棒性。靜態(tài)、高頻動態(tài)力函數(shù)跟蹤仿真表明多余力減少65%以上，動態(tài)響應(yīng)快速，攝動仿真表明負(fù)載模擬器對系統(tǒng)不確定性的影響有較好的魯棒性；動態(tài)加載試驗證明了策略的正確性和有效性．
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