智能循跡小車(chē)的制作過(guò)程及圖示，代碼等

1．系統(tǒng)概述

智能小車(chē)系統(tǒng)由紅外循跡模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、簡(jiǎn)易控制模塊和電源驅(qū)動(dòng)模塊組成。通過(guò)紅外線(xiàn)發(fā)射接收系統(tǒng)對(duì)地板的黑線(xiàn)進(jìn)行循跡，并將偏離黑線(xiàn)的信號(hào)發(fā)送到單片機(jī)系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)“大腦”的反應(yīng)，發(fā)出信號(hào)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電源驅(qū)動(dòng)模塊，使雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的智能小車(chē)能夠進(jìn)行線(xiàn)路識(shí)別，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的智能化。

各功能塊的組成和功能介紹：

（1）紅外循跡模塊

在智能機(jī)器人小車(chē)的設(shè)計(jì)中使用的是一體反射式紅外對(duì)管，所謂一體就是發(fā)射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信號(hào)是發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)過(guò)反射物的反射后得到的，所以使用紅外對(duì)管進(jìn)行循跡時(shí)必須是白色地板加黑色引導(dǎo)條。下圖為紅外循跡電路的原理圖。

上面電路由一組紅外對(duì)管、電位器、運(yùn)算放大器和電阻組成的，R1起到限流的作用，用來(lái)控制反光管發(fā)出紅外信號(hào)的強(qiáng)弱。接收管實(shí)際上是一個(gè)光敏三極管，基極的光電流經(jīng)過(guò)放大后流經(jīng)電阻R2產(chǎn)生電壓與電位器調(diào)節(jié)后得到的電壓進(jìn)行比較。A1與電阻組成一個(gè)比較器。在有紅外信號(hào)返回時(shí)OUT端輸出高電平，反之輸出低電平。