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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization）， 即時定位與地圖構建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個機器人放入未知環(huán)境中的未知位置
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一種適用于動態(tài)環(huán)境的實時RGB-D SLAM系統(tǒng)
近期用于視覺SLAM的3D高斯?jié)姙R（3DGS）技術在跟蹤和高保真建圖方面取得了顯著進展。然而，其順序優(yōu)化框架以及對動態(tài)物體的敏感性限制了其在現實場景中的...
LinK3D的核心思想和基于我們的LinK3D的兩個LiDAR掃描的匹配結果。綠色線是有效匹配。當前關鍵點（黑色，CK）的描述符用其相鄰關鍵點來表示。描...
三維重建目前是最為炙手可熱的領域。攝影測量或結構光投影技術可以解決漫反射重建問題，但卻無法有效應對鏡面反射物體（如玻璃、積水、反光物體和汽車車身）等的重建挑戰(zhàn)。
論文在III-B部分描述了論文方法背后的SLAM管道。論文的2D潛在先驗網絡(LPN)在III-C中描述。LPN輸出融合到論文在III-D中描述的論文新...
(TSDF-Fusion, DI-Fusion) 首先介紹一下這個TSDF-Fusion，這個是一種非常經典的顯示表達，最早于1996年提出。它是在每一...
智能服務機器人正成為行業(yè)的風口浪尖，從清掃機器人開始，家庭陪伴機器人、送餐機器人等陸續(xù)進入公眾視線。
在非靜態(tài)環(huán)境中進行地圖繪制和定位是機器人學的基本問題。之前的方法大多關注靜態(tài)和高度動態(tài)的物體，但在半動態(tài)環(huán)境中，如果不考慮低動態(tài)物體（如停放的汽車和行人...
視覺傳感器體積小重量輕、價格相對低廉，同時能夠提供豐富的信息供定位、感知等算法模塊使用，因此在機器人和自動駕駛系統(tǒng)中的得到了廣泛應用。
基于高斯的場景表示在新視角下會出現幾何失真，這大大降低了基于高斯的跟蹤方法的準確性。這些幾何不一致主要源于高斯基元的深度建模以及在深度融合過程中表面之間...
標定就是找到雷達到相機的空間轉換關系，在不同的坐標系之間轉換需要旋轉矩陣 R 和平移矩陣 T，為后續(xù)的雷達和相機數據融合做準備
第二種方法涉及移動設備/機器人/無人機上的數據預處理（例如，特征檢測、提取和編碼），隨后將數據傳輸到遠程服務器（云/霧/邊緣計算）進行進一步處理并獲取地...
一種基于點、線和消失點特征的單目SLAM系統(tǒng)設計
本文提出了一種穩(wěn)健的單目視覺SLAM系統(tǒng)，該系統(tǒng)同時利用點、線和消失點特征來進行精確的相機位姿估計和地圖構建，有效解決了傳統(tǒng)基于點特征的SLAM的局限性。
用于機器人定位和建圖的增強型LiDAR-慣性SLAM系統(tǒng)
在這項工作中，我們提出了一種用于無人駕駛地面車輛定位的集成改進型 LiDAR-慣性同步定位和建圖系統(tǒng) [29]。我們提出了一種基于粒子濾波器的里程計的系統(tǒng)設計。
無需相機內參、極致輕量的前端（前端模型大小僅為同類35%），實時單目視覺SLAM，ViSTA-SLAM。與現有方法相比，ViSTA-SLAM不僅更輕、更...
XRSLAM設計了靈活易拓展的多傳感器支持，當前發(fā)布的版本以單目相機和IMU作為傳感器輸入，在此基礎上，我們會進一步拓展到多目相機、深度相機以及廣角相機...
為了能讓基于事件相機的vSLAM在事件數據上實現位姿估計和三維重建，研究者設計出了多種多樣針對事件相機的數據關聯、位姿估計和三維重建的解決方案。我們將主...
鐳神智能機器人3D SLAM無人叉車應用案例：國內知名移動電源企業(yè)的智能化升級
在當今快速發(fā)展的消費電子市場中，企業(yè)對于生產效率和成本控制的要求日益嚴格。某知名移動電源企業(yè)是一家專業(yè)生產戶外儲能、移動電源、藍牙耳機、無線充等消費電子...
目標邊界點的選擇是有效探索的關鍵。以邊界為基礎的戰(zhàn)略是由Yamauchi首先提出的。所使用的探索策略是識別當前地圖中的所有邊界區(qū)域，然后驅動機器人前往最...
一種適用于動態(tài)環(huán)境的自適應先驗場景-對象SLAM框架
由于傳統(tǒng)視覺SLAM在動態(tài)場景中容易會出現嚴重的定位漂移，本文提出了一種新穎的基于場景-對象的可靠性評估框架，該框架通過當前幀質量指標以及相對于可靠參考...
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