說到定位，相信大家一定不會覺得陌生。如今我們所處的信息時代，人人都有手機。每天，我們都會用到與地圖和導(dǎo)航有關(guān)的APP。 ? 這些APP，就是基于定位技術(shù)的。 ? 說到定位技術(shù)呢，大家又肯定會想到GPS、北斗這些名詞。是的，這些都屬于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，也就是GNSS（Global Navigation Satellite System）。 ?

正是這些在太空中飛行的衛(wèi)星，幫助我們的手機具備了定位能力，并為我們提供導(dǎo)航服務(wù)。 ? 上面都是大家知道的。接下來，小棗君要給大家介紹一個可能比較陌生的概念。它也和衛(wèi)星有關(guān)，是目前行業(yè)最常用的定位技術(shù)之一，為我們的工作和生活提供了很大的幫助。它就是——RTK。 ?
究竟什么是RTK？有了衛(wèi)星，為什么還需要它？它有什么特點，又是如何工作的？ ? 別急，且讓小棗君一一道來。 ? ?

什么是RTK

RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是實時動態(tài)。這是一個簡稱，全稱其實應(yīng)該是RTK（Real-time kinematic，實時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)。（為了方便閱讀，接下來，我還是會簡寫為RTK。） ? 不要慌！這個技術(shù)雖然看上去很專業(yè)，但實際原理并不復(fù)雜。 ? RTK是一個對GNSS進行輔助的技術(shù)。 ? 為什么要對GNSS進行輔助？當然是因為GNSS自身存在不足啦！ ? 大家都知道，GNSS衛(wèi)星之所以能夠?qū)Φ厍蛏系慕K端（例如手機、汽車、輪船、飛機等）進行定位，依靠的是三維坐標系。 ?

找至少4顆衛(wèi)星，分別計算各個衛(wèi)星與終端之間的距離△L（這個距離也被稱為“偽距”），就可以列出4個方程組。 ? 計算之后，就能得出終端的四個參數(shù)，分別是經(jīng)度、緯度，高程（海拔高度）和時間。 ? 通過單位時間的位置變化，還能算出終端的速度。三維坐標、速度、時間信息，我們通常稱之為PVT（Position Velocity and Time）。 ? 僅靠衛(wèi)星，我們可以得到PVT。但是，注意了，衛(wèi)星定位是存在誤差的。 ? 誤差既來自系統(tǒng)的內(nèi)部，也來自外部。例如衛(wèi)星信號穿透電離層和對流層時產(chǎn)生的誤差，還有衛(wèi)星高速移動產(chǎn)生的多普勒效應(yīng)引起的誤差，以及多徑效應(yīng)誤差、通道誤差、衛(wèi)星鐘誤差、星歷誤差、內(nèi)部噪聲誤差，等等。 ? 這些誤差，有些可以完全消除，有些無法消除或只能部分消除。它們影響了系統(tǒng)的準確性和可靠性。 ? 好啦，我們的主角終于要登場了。 ? 為了更好地消除誤差、提高定位精度，行業(yè)專家們研究出了一個更厲害的定位技術(shù)，那就是RTK。 ? ?

RTK的工作原理

我們直接來看RTK的工作原理。 ?

如上圖所示，這是一個標準的傳統(tǒng)RTK組網(wǎng)。（是不是超簡單？） ? 其中，除了衛(wèi)星之外，RTK系統(tǒng)包括兩個重要組成部分——基準站和流動站。 ? 兩個站都帶有衛(wèi)星接收機，可以觀測和接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)。顧名思義，基準站是提供參考基準的基站。而流動站，是可以不斷移動的站。流動站其實就是要測量自身三維坐標的那個對象目標，也就是用戶終端。 ? 大家經(jīng)常在戶外看到一些扛著三腳架設(shè)備進行測量的人。其中一部分人，扛的可能就是RTK基準站或流動站。 ? 我們來仔細看看定位過程。 ? 首先，基準站作為測量基準，一般會固定放在開闊且視野良好的地方。基準站的三維坐標信息，一般是已知的。 ?

第①步，基準站先觀測和接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)。 ? 第②步，基準站通過旁邊的無線電臺（數(shù)據(jù)鏈），將觀測數(shù)據(jù)實時發(fā)送給流動站（距離一般不超過20公里）。 ? 第③步，流動站收到基準站數(shù)據(jù)的同時，也觀測和接收了衛(wèi)星數(shù)據(jù)。 ? 第④步，流動站在基準站數(shù)據(jù)和自身數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)相對定位原理，進行實時差分運算，從而解算出流動站的三維坐標及其精度，其定位精度可達1cm~2cm。至此，測量完成。 ? 如大家所見，RTK技術(shù)具有觀測站之間無需通視（無需在視線范圍內(nèi)）、定位精度高、操作簡單、全天候作業(yè)等優(yōu)點，是非常不錯的定位技術(shù)。 ?

? 網(wǎng)絡(luò)RTK vs 傳統(tǒng)RTK

剛才我們所說的，是RTK的早期模型，我們稱為傳統(tǒng)RTK技術(shù)。 ? 傳統(tǒng)RTK技術(shù)實施簡單，成本低廉。但是，它也存在一個很大的問題，那就是流動站和基準站之間存在距離限制。 ? 距離越遠，誤差因素差異變大，定位精度就會下降。而且，距離遠了，超過了無線電臺的通信范圍，也就無法工作了。 ? 為了克服傳統(tǒng)RTK技術(shù)的缺陷，在20世紀90年代中期，人們提出了網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)。 ?
在網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)中，在一個較大的區(qū)域內(nèi)，均勻分散設(shè)置多個基準站（3個或以上），構(gòu)成一個基準站網(wǎng)。 ?

基準站網(wǎng) ? 那么，這種情況下，流動站需要和每個基準站進行對比和測算嗎？ ? 當然不會，那樣太費事了。 ? 網(wǎng)絡(luò)RTK相比傳統(tǒng)RTK，其實是用區(qū)域型的GNSS網(wǎng)絡(luò)誤差模型取代了單點GNSS誤差模型。 ? 多個基準站組成的基準站網(wǎng)，它們將數(shù)據(jù)發(fā)給中央服務(wù)器。中央服務(wù)器會根據(jù)數(shù)據(jù)，模擬出一個“虛擬基準站”。（所以，網(wǎng)絡(luò)RTK也被稱為“虛擬基準站技術(shù)”或“虛擬參考站技術(shù)”。） ?

對于流動站來說，它只會“看到”這個“虛擬基準站”?；谶@個“虛擬基準站”發(fā)來的數(shù)據(jù)，流動站完成最終的測量運算。 ? 網(wǎng)絡(luò)RTK的優(yōu)勢是非常明顯的。 ? 大家應(yīng)該都看出來了，我們平時看到的移動通信基站，其實就可以兼職“基準站”。我們身邊到處都是基站，也就意味著，網(wǎng)絡(luò)RTK基本上實現(xiàn)了無縫覆蓋。 ? 流動站與中央服務(wù)器的通信，也可以通過流動站（終端）內(nèi)置的無線通信模組來完成。這些高精度定位模組，集成了RTK技術(shù)，且本身也是移動通信模組，可以實現(xiàn)上述功能。 ? 其次，對于用戶來說，不需要自建基準站，節(jié)約了大量成本（只需要支付一些通訊費用）。 ? 第三，精度和可靠性更高。畢竟基準站多了嘛，就算壞了一兩個，也影響不大。 ?

值得一提的是，網(wǎng)絡(luò)RTK的模型中，網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性對定位精度影響極大。必須保證網(wǎng)絡(luò)通信穩(wěn)定，從而確保差分數(shù)據(jù)穩(wěn)定下發(fā)，才能實現(xiàn)超高定位精度。 ? ?

結(jié)語

? RTK技術(shù)經(jīng)過多年的積累，已經(jīng)變得越來越成熟。它的高精度、高速度、高穩(wěn)定性特點，使得其被測繪、無人機、車載、安防等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。 ? 作為領(lǐng)先的物聯(lián)網(wǎng)整體解決方案供應(yīng)商，移遠通信已推出多款集成RTK/DR技術(shù)的GNSS模組，包括近期發(fā)布的雙頻段高精度/INS組合導(dǎo)航定位模組LC29H系列，可以滿足無人機、共享兩輪車等場景的厘米級或分米級定位需求。而集成了RTK/DR技術(shù)的車規(guī)級GNSS高精度/INS組合導(dǎo)航定位模組LG69T系列，更是在為大型整車廠和Tier 1客戶提供厘米級定位追蹤服務(wù)。??
編輯：黃飛