前幾天，芯片談?wù)撊褐杏形蛔?a href="http://m.makelele.cn/soft/data/42-101/" target="_blank">機器人產(chǎn)品的朋友遇到了一件尷尬的事情。

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該網(wǎng)友表示，這是個機器人身上的設(shè)備，交給客戶之前測試過，沒有出現(xiàn)什么問題，功能也都正常。但是拿到客戶現(xiàn)場后，一使用就動不了了，拆來下測試之后，發(fā)現(xiàn)并不是觸電燒了，而是繼電器線圈燒了。

于是在群里請教各位群友，這個簡單的電路為什么會燒繼電器線圈。

這位群友的繼電器部分的原理圖，咋一看沒什么問題，24V的繼電器，負載也是24V的，續(xù)流二極管也有，先不說其它，大家有沒有發(fā)現(xiàn)幾個不是非常合理的地方？

這個電路用是可以用的，但是按照常規(guī)套路，改進兩點，可以提升穩(wěn)定性：

一是三極管的BE之間沒有加一個電阻，加了電阻之后，在上電時三極管有一個確定的狀態(tài)，保證不會誤動作，還有就說這個電阻可以分流抗干擾，防止受勿擾導(dǎo)通，穩(wěn)定性會更好；

二是續(xù)流二極管使用了1N4007，1N4007是整流二極管，主要應(yīng)用于交流轉(zhuǎn)直流中，而1N4148是非常通用的一種高頻開關(guān)二極管，具有使電流高速導(dǎo)通與截止的能力以及其恢復(fù)特性軟、過載能力強等優(yōu)點。它不是普通的整流二極管。

能用，不代表穩(wěn)定可靠，所以本處還是建議采用1N4148。

改進之后，問題還是沒解決（上述兩點改進肯定是優(yōu)化的）依舊出現(xiàn)，甚至，空載都會出現(xiàn)。

有網(wǎng)友指出：用肖特基二極管或者TVS管吸收，線圈失效不外乎就電流過大，高溫失效，如何才能達到比靜態(tài)工作電流更大？在上一次開斷后反向電動勢還沒徹底結(jié)束就又開始了下次操作。所以我認為問題所在就是反向電動勢吸收和最小操作間隔時間有問題。另外電機屬于感性負載，另一側(cè)也需要做反向電動勢消除工作，加電感我覺得是錯誤的。

此外，還有網(wǎng)友認為：空載也會燒線圈，是不是繼電器斷開后續(xù)流未完，又馬上導(dǎo)通，導(dǎo)致反向電動勢和電源共同作用，產(chǎn)生過高電流，燒毀線圈？更換了二極管加快續(xù)流，又改寫了驅(qū)動時序，避免了上述問題？

隨后，我們換個方向繼續(xù)尋找問題。

經(jīng)討論后，軟硬件共同優(yōu)化解決了燒線圈的問題，軟件增加必要的狀態(tài)切換延時，直流有刷電機特別是在正反切換的時候，可以繼電器線圈還沒泄放完，新的信號又過來了，會照成極大的不穩(wěn)定，甚至燒壞，所以直流有刷電機這一點控制一定要注意。

硬件方面，在電機輸出端增加必要的濾波電路，這個對于解決燒線圈，起錦上添花的效果，因為空載之前也有出現(xiàn)過，但是加上必要的EMC元件對整個電路的穩(wěn)定性提升還是很大的。

上述電路，有什么Bug，或者各自有什么可以改進的點，大家評論區(qū)留言討論！
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