原始程序布局狀態(tài)

改進(jìn)后的布局狀態(tài)：

升降門開的時(shí)候，對(duì)射光電不能被觸碰否則機(jī)器人2將立即停止。

1.將機(jī)器人E14機(jī)器人安全加入光電及升降門信號(hào)。

2.機(jī)器人安全門回路加入光電和升降門信號(hào)。

3.誤闖光電會(huì)引起工作組1報(bào)安全門故障。

1.將機(jī)器人E14機(jī)器人安全加入光電及升降門信號(hào)。

編程速度快，改動(dòng)最小，影響范圍小，安全系數(shù)低。

2.機(jī)器人安全門回路加入光電和升降門信號(hào)。

打開升降門后，如果擋光電會(huì)引起機(jī)器人2號(hào)的安全門回路斷開，使機(jī)器人以安全停止1的方式停止。

相對(duì)1的解決方案，這個(gè)方案的安全系數(shù)更高，完全控制了2 號(hào)機(jī)器人，但當(dāng)人員跨過(guò)新加光柵后，3號(hào)/4號(hào)機(jī)器人仍然在運(yùn)動(dòng)，還是有一定的安全風(fēng)險(xiǎn)。

3.誤闖光電會(huì)引起工作組1報(bào)安全門故障。

并入安全門控制回路，如果開著升降門直接闖過(guò)光柵，將使整個(gè)工作組1停止產(chǎn)生安全門開故障。

光電復(fù)位示意圖：

FB950接口設(shè)置

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