無(wú)人駕駛作為新的市場(chǎng)熱點(diǎn)和影響未來(lái)出行的科技，正在被廣泛地研究和討論，伴隨產(chǎn)生的大量概念也被頻頻使用和出現(xiàn)。盡管從概念的字面意思就可推測(cè)個(gè)大概，但形似詞若不深究其詞源，往往會(huì)造成理解不清，產(chǎn)生溝通的混亂。通過(guò)此文厘清智能網(wǎng)聯(lián)、智能駕駛、自動(dòng)駕駛和無(wú)人駕駛的定義和邊界，正本清源。這首先是行業(yè)研究工作開(kāi)展的基礎(chǔ)和前提，也有利于從業(yè)者的有效溝通，以及應(yīng)對(duì)伴生的法律風(fēng)險(xiǎn)和政策限制。

能預(yù)警就算自動(dòng)駕駛了嗎？

參考NHTSA（美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局）和SAE International（國(guó)際汽車(chē)工程學(xué)會(huì)）的標(biāo)準(zhǔn)劃分文件，以及國(guó)內(nèi)官方依據(jù)SAE分級(jí)形成的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)智能化等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，并顧及了國(guó)內(nèi)行業(yè)對(duì)術(shù)語(yǔ)使用習(xí)慣的規(guī)范，對(duì)智能駕駛、自動(dòng)駕駛和無(wú)人駕駛這三個(gè)常用概念做出區(qū)分。需注意的是，NHTSA更多的是從法律層面給技術(shù)設(shè)置門(mén)檻，SAE更注重技術(shù)層面的信息描述和傳達(dá)，國(guó)內(nèi)官方則在SAE的基礎(chǔ)上更看重我國(guó)特殊的交通情況。在兼顧的同時(shí)更關(guān)注嚴(yán)謹(jǐn)度、專業(yè)度更高的SAE標(biāo)準(zhǔn)。

一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)：指搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器（雷達(dá)、攝像）、控制器（路徑規(guī)劃、任務(wù)決策等模塊）、執(zhí)行器（如線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，完成來(lái)自控制模塊的指令）等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與 X（人、車(chē)、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制和執(zhí)行等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。該名詞由政府部門(mén)以及相關(guān)的學(xué)會(huì)界定，并作為汽車(chē)未來(lái)在智能化、自動(dòng)化、網(wǎng)聯(lián)化實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)升級(jí)的發(fā)展方向。因此在國(guó)內(nèi)的行業(yè)語(yǔ)境下，在討論智能駕駛、自動(dòng)駕駛等技術(shù)或是舶來(lái)詞時(shí)須知它們?cè)谥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)這一官方話語(yǔ)的范疇之下。

二、智能駕駛汽車(chē)（Intelligent vehicles）：不同于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)對(duì)“智能化+網(wǎng)聯(lián)化”兩種路徑的融合兼顧，智能駕駛汽車(chē)更強(qiáng)調(diào)智能化的過(guò)程。在定義智能駕駛汽車(chē)時(shí)參考了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)在智能化層面的定義，指搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、控制和執(zhí)行等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。智能駕駛汽車(chē)技術(shù)納入了ADAS、智能互聯(lián)等任何有助于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)駕駛智能化的系統(tǒng)和應(yīng)用，覆蓋到環(huán)境感知、規(guī)劃決策、控制執(zhí)行等多個(gè)環(huán)節(jié)，并最終指向“代替人操作”的目標(biāo)。

三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)（Automated vehicles）：自動(dòng)駕駛汽車(chē)，顧名思義，旨在實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)化控制操作，具體是指至少在某些具有關(guān)鍵安全性的控制功能方面（如轉(zhuǎn)向、油門(mén)或制動(dòng)）無(wú)需駕駛員直接操作即可自動(dòng)完成控制動(dòng)作的汽車(chē)。自動(dòng)駕駛汽車(chē)一般搭載傳感器、GPS和其他通信技術(shù)設(shè)備獲得信息，針對(duì)安全狀況進(jìn)行決策規(guī)劃，在某種程度上恰當(dāng)而持續(xù)地實(shí)施控制。

出于對(duì)“automated”（自動(dòng)化）的嚴(yán)格限定，NHTSA和SAE將僅具有預(yù)警提示、或短暫干預(yù)能力的輔助駕駛系統(tǒng)而不能依據(jù)外部情況、持續(xù)實(shí)施橫向或縱向的自主控制的汽車(chē)從自動(dòng)駕駛汽車(chē)中區(qū)分開(kāi)來(lái)。SAE還將常見(jiàn)的巡航控制系統(tǒng)排除出去，因?yàn)樗荒軐?duì)外界情況做出響應(yīng)。盡管這類系統(tǒng)會(huì)搭載環(huán)境感知等自動(dòng)駕駛同樣會(huì)應(yīng)用的技術(shù)，能完成短暫的控制動(dòng)作，也有助于提高安全性能，卻并不能長(zhǎng)時(shí)間地代替駕駛員的操作，因此，我們更應(yīng)該將這類技術(shù)歸類到“輔助駕駛”或者“智能駕駛”。這類功能例如有：

1.夜視，Night Vision（NV）

2.行人檢測(cè)，Pedestrian Detection （PD）

3.交通標(biāo)志識(shí)別，Traffic Sign Recognition （TSR）

4.車(chē)道偏離警告，Lane Departure Warning （LDW）

5.盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)，Blind Spot Monitoring （BSM）

6.前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)，F(xiàn)orward Collision Warning （FCW）

7.主動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，Automated Emergency Braking（AEB）

8.巡航控制系統(tǒng)，cruising control system（CCS）

當(dāng)然，不能否認(rèn)的是它們是輔助駕駛向自動(dòng)駕駛邁進(jìn)過(guò)程中不可或缺的功能支持，也是目前L1、L2階段輔助控制類汽車(chē)所搭載的ADAS的主要組成部分。認(rèn)為在有意區(qū)分不同概念的時(shí)候，也不應(yīng)該忽視其應(yīng)有的聯(lián)系。

四、無(wú)人駕駛汽車(chē)（中文語(yǔ)境下討論）：SAE將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)區(qū)分為五個(gè)階段，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入到L4（高度自動(dòng)駕駛）、L5（完全自動(dòng)駕駛）階段，則實(shí)現(xiàn)無(wú)需人為干預(yù)實(shí)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化的情景，完成“代替人來(lái)操作”的目標(biāo)，邁入無(wú)人駕駛汽車(chē)的行列，這正是無(wú)人駕駛在中文意義下的行業(yè)使用習(xí)慣。

依據(jù)以上界定，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行業(yè)生態(tài)下，智能網(wǎng)聯(lián)、智能駕駛、自動(dòng)駕駛、無(wú)人駕駛四者的關(guān)系應(yīng)是內(nèi)涵層層縮小、技術(shù)層層遞進(jìn)。其中，無(wú)人駕駛與前三者在使用上有明顯區(qū)分，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)也有官方界定。而智能駕駛在涵蓋自動(dòng)駕駛的范疇之外，還囊括了帶有預(yù)警提示、短暫干預(yù)能力的輔助駕駛系統(tǒng)、車(chē)載智能系統(tǒng)等功能。是否能夠持續(xù)地主動(dòng)干預(yù)（sustained motion control）車(chē)輛運(yùn)動(dòng)，是智能駕駛和自動(dòng)駕駛的最主要區(qū)別。部分專業(yè)文章已就自動(dòng)駕駛、智能駕駛和分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)的界定有所分析，但存在不少稿件和報(bào)告在區(qū)分上仍含混不清，以至于將L1（Function-specific Automation，單一功能自動(dòng)化，NHTSA標(biāo)準(zhǔn)）誤作為警告提示類功能，這是違背標(biāo)準(zhǔn)原義和自動(dòng)化的內(nèi)涵的。此外也有將自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)張冠李戴，套用到智能駕駛的情況。在智能化和網(wǎng)聯(lián)化的問(wèn)題上，兩者盡管路徑不同，標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)定不同，但其聯(lián)系日益緊密，目前正處于融合發(fā)展的狀態(tài)，在技術(shù)層面相互依托。

咬文嚼字的意義何在？

國(guó)內(nèi)在自動(dòng)駕駛、智能駕駛的概念問(wèn)題上搞不清楚，國(guó)外同樣如此。國(guó)外在描述相關(guān)概念時(shí)用到的詞有Autonomous，driverless，self-driving，Robotic，unmanned等等，使用更是含混繁雜。不過(guò)SAE在去年9月修訂的J3016文件中上述詞語(yǔ)均做了“咬文嚼字”式的解讀，甚至于搬出牛津詞典究其深意，認(rèn)為這些詞語(yǔ)“functionally imprecise”（不嚴(yán)密），并常被應(yīng)用到低水平自動(dòng)駕駛中。甚至還摒棄了“control”一詞，認(rèn)為它在法律、技術(shù)等方面的諸多含義容易混淆概念，例如，駕駛員“does not have control”可能會(huì)暗含人類失去駕駛權(quán)的意味。

針對(duì)廠商宣傳和車(chē)主理解易產(chǎn)生混亂的內(nèi)容，SAE還在J3016文件中強(qiáng)調(diào)了DDT（動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)）、DDT Fallback（動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援）和ODD（設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍）作為衡量和分級(jí)的因素。同時(shí)期NHTSA也對(duì)自動(dòng)駕駛的安全評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)細(xì)化到15項(xiàng)。自動(dòng)駕駛本身作為一項(xiàng)嚴(yán)重關(guān)系到用戶安全的科技應(yīng)用，一旦在測(cè)試上路過(guò)程中發(fā)生事故將給技術(shù)的推廣帶來(lái)巨大阻力。反復(fù)修訂更改的嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度，看似拖拉，在創(chuàng)新呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)的大潮之下卻不失為迎接應(yīng)用科技的合理選擇。

當(dāng)百度、圖森等企業(yè)已經(jīng)加入加州路測(cè)，嚴(yán)格按照自動(dòng)駕駛行業(yè)既定標(biāo)準(zhǔn)試車(chē)時(shí)，國(guó)內(nèi)業(yè)界尚存在著術(shù)語(yǔ)混淆、概念不清的問(wèn)題，在市場(chǎng)中或許還有投機(jī)者利用漏洞“掛羊頭賣(mài)狗肉”的情況。目前的自動(dòng)駕駛劃分標(biāo)準(zhǔn)普及度尚低，僅止于Level X或是少數(shù)指標(biāo)的形象解釋，而一些公司和媒體在使用概念使存在誤讀，混淆了自動(dòng)駕駛和智能駕駛的層次，不利于自動(dòng)駕駛汽車(chē)行業(yè)的市場(chǎng)化過(guò)程，即使我們已經(jīng)篤定它是未來(lái)必然的出行方式。

簡(jiǎn)單來(lái)講，一者，嚴(yán)謹(jǐn)用詞是行業(yè)研究和深度報(bào)道行文的必然要求，二者，這類問(wèn)題會(huì)影響行業(yè)的有序發(fā)展、技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用以及和國(guó)際領(lǐng)先標(biāo)準(zhǔn)的接軌；三者，含糊不清的用語(yǔ)易引起車(chē)主對(duì)車(chē)輛功能的錯(cuò)誤評(píng)估，以致于發(fā)生事故，導(dǎo)致法律風(fēng)險(xiǎn)，降低行業(yè)公信力。

資本追逐的熱度逐步消退，優(yōu)勝劣汰正成為行業(yè)主旋律，參與者有必要為之做好準(zhǔn)備。目前工信部的《國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）》已進(jìn)入意見(jiàn)征求階段，相信自動(dòng)駕駛汽車(chē)行業(yè)能夠借力實(shí)現(xiàn)健康有序的發(fā)展。

注釋：

DDT（Dynamic Driving Task，動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)）：指在道路上駕駛車(chē)輛需要做的實(shí)時(shí)操作和決策類行為/功能，操作包括轉(zhuǎn)向、加速和減速，決策包括路徑規(guī)劃等；

OEDR（Object and Event Detection and Response，物體和事件的探測(cè)和響應(yīng)）：指駕駛員或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)突發(fā)情況的探測(cè)和應(yīng)對(duì)，在自動(dòng)駕駛模式下，系統(tǒng)負(fù)責(zé)OEDR，應(yīng)對(duì)可能影響安全操作的其他車(chē)輛、行人、自行車(chē)、動(dòng)物和物體，以及各種異常情況（如交警手動(dòng)指揮、道路維修、緊急救援），進(jìn)行檢測(cè)和響應(yīng)功能。

DDT Fallback（動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援）：自動(dòng)駕駛在設(shè)計(jì)時(shí)，需考慮發(fā)生系統(tǒng)失效（導(dǎo)致系統(tǒng)不工作的故障）或者出現(xiàn)超出系統(tǒng)設(shè)計(jì)的使用范圍之外的情況，當(dāng)該情形發(fā)生時(shí)，駕駛員或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需做出最小化風(fēng)險(xiǎn)的解決響應(yīng)。在L3等級(jí)下則指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和人切換駕駛的過(guò)程。

ODD（Operational Design Domain，設(shè)計(jì)的適用范圍）：將已知的天氣環(huán)境、道路情況（直路、彎路的半徑）、車(chē)速、車(chē)流量等信息作出測(cè)定，給定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具體的條件，以確保系統(tǒng)能力在安全適用的環(huán)境之內(nèi)。
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