為什么寫本文？做公號兩月，遇到一些初學單片機的同學，剛剛入手做單片機開發(fā)，還沒有涉及到使用RTOS，且剛入手直接上RTOS可能會有些難度，有的使用的相對較老單片機資源還有限，也不適合跑RTOS?；蛘呤褂肦TOS，在整體思路上比較迷茫，不知從何入手，所以本文來聊聊我對單片機程序的整體框架設計的一些思路體會。

為啥要討論架構單片機系統(tǒng)開發(fā)人員的目標之一是在編程環(huán)境中創(chuàng)建固件，以實現(xiàn)低成本系統(tǒng)、軟件可靠性以及快速的開發(fā)迭代時間。實現(xiàn)這種編程環(huán)境的最佳方法實踐是使用統(tǒng)一的固件架構體系結構，該體系結構在產(chǎn)品開發(fā)過程中充當框架并支持“固件模塊化”，或稱為子系統(tǒng)。

如果不采用統(tǒng)一的設計架構，那么其業(yè)務需求耦合關系復雜，不采用先設計-后開發(fā)的方法論，想到哪里寫到哪里，則程序后期維護將變得異常艱辛，而引入潛在bug/缺陷的風險也將大大增加，且不具備多人協(xié)同開發(fā)的可能。

可以結合固件模塊化、可測試性和兼容性的正確組合的設計體系架構結構應用于任何固件開發(fā)項目，以最大程度地提高代碼可復用性，加快固件調試速度并提高固件可移植性。

模塊化架構設計？模塊化編程將程序功能分解為固件模塊/子系統(tǒng)，每個模塊執(zhí)行一個功能，并包含完成該功能所需的所有源代碼和變量。

模塊化/子系統(tǒng)化有助于協(xié)調團隊中許多人的并行工作，管理項目各個部分之間的相互依賴關系，并使設計人員、系統(tǒng)集成人員能夠以可靠的方式組裝復雜的系統(tǒng)。具體來說，它可以幫助設計人員實現(xiàn)和管理復雜性。隨著應用程序的大小和功能的增長，需要模塊化才能將它們分成單獨的部分（無論是作為“組件”，“模塊”還是“子系統(tǒng)”）。然后，每個這樣分離的部分就成為模塊化體系結構的一個元素。這樣，可以使用定義明確的界面隔離和訪問每個組件。此外，模塊化編程可提高固件的可讀性，同時簡化固件的調試，測試和維護。

即便是一個人獨立開發(fā)一個項目，這樣做依然在代碼的調試、可讀性、可移植性方面是最佳實踐的整體策略。如果代碼設計良好，則在其他項目可以輕松應用。而且模塊經(jīng)過上一項目的測試驗證，在新的項目中再次應用其缺陷風險將大幅降低。所以每做一個項目，以這種策略不斷積累模塊“輪子”組件，隨著經(jīng)驗的增長，積累的“輪子”就越來越多，也越來越好。所以其優(yōu)點是顯而易見的，否則每做一個項目，都從輪子造起，開發(fā)時間長不說，開發(fā)水平也得不到提高，重復性工作也很枯燥。比如前文中談到的非易失存儲管理子系統(tǒng)，如設計良好，就變成一個可靠的可移植的輪子。這段話請深入理解，并拿走不謝！

固件模塊原理固件開發(fā)中模塊化編程的基本概念是創(chuàng)建固件模塊。從概念上講，模塊代表關注點分離。在計算機科學中，關注點分離是將計算機程序分解為功能很少重疊的獨特功能的過程。關注點是程序的任何關注點或功能，并且與功能或行為同義。關注點分離的發(fā)展傳統(tǒng)上是通過模塊化和封裝來實現(xiàn)的，其實也就是解耦思想。

固件模塊可以分為幾種類型：

與很多上層用戶模塊都有關的代碼被實現(xiàn)為單獨的固件模塊。常見的如底層硬件相關的抽象實現(xiàn)。例如，hal_adc.c 是ADC用戶模塊的固件模塊，而hal_timer.c是Timer用戶模塊的固件模塊。

用于特定純軟件算法的代碼被實現(xiàn)為單獨的固件模塊。 例如，alg_filter.c是執(zhí)行軟件過濾器（例如中值過濾器，均值過濾器或加權均值過濾器、IIR/FIR濾波）的固件模塊。

特定應用程序的代碼實現(xiàn)為單獨的固件模塊。 例如，app_battery.c是電池充電器應用程序的固件模塊。特定工具的代碼實現(xiàn)為單獨的固件模塊。例如，debug_print.c是用于實現(xiàn)日志打印功能的固件模塊。

實施估計模塊化設計的一些規(guī)則：

所有與模塊相關的功能都應集成到單個源文件中，這是高內聚的體現(xiàn)。

模塊對外提供一個頭文件，該文件聲明了該模塊的所有資源（硬件依賴/宏/常量/變量/函數(shù)）。盡量用struct將緊密相關的變量進行集總封裝。

在源文件中包括自檢代碼部分，以實現(xiàn)該模塊模塊的所有自檢功能。

固件模塊的接口應經(jīng)過精心設計和定義。

由于固件取決于硬件，因此需要在源文件頭中明確提及硬件的相關性。比如利用宏將硬件依賴轉定義，或者利用函數(shù)將基本操作進行封裝。則在新的架構體系，僅僅需要移植這部分實現(xiàn)即可使用。

通常，固件模塊可供其他團隊成員在其他項目中使用?？赡苌婕暗焦芾砀?，缺陷修復、所有者應維護模塊。源文件頭應包含“作者”和“版本”信息。

固件在某種程度上取決于編譯器。源文件頭中應聲明基于什么開發(fā)環(huán)境進行過驗證，以指定編譯器或與IDE相關的信息。

需要注意的是，模塊化設計會引入一些調用開銷，也可能增加固件尺寸大小。在實際實現(xiàn)時，折中考量。不要過度模塊化，所以建議采用高內聚、低耦合的實現(xiàn)策略。在前面文章中有談到過的呼吸機PB560的設計，看過其代碼，本打算解讀一下其代碼設計，但讀下來發(fā)現(xiàn)，其設計過度模塊化了，沒有實現(xiàn)高內聚的思想。其源代碼很多源文件僅僅實現(xiàn)了一個函數(shù)，而不是把一類問題集中抽象實現(xiàn)，后來就放棄了其代碼解讀。

如何拆分模塊？做工程開發(fā)，一定是需求驅動的。第一件事需要對需求有比較清晰的認知，然后才能設計一個比較合理的框架。我們需要實現(xiàn)什么？大致總體設計過程策略我的基本采用如下圖所示思路（我比較喜歡繪圖，圖會讓人比較直觀）

問自己第一個問題是：這個項目要實現(xiàn)什么主要功能？這個來自哪里？如果是實際產(chǎn)品開發(fā)，則可能來自市場的需求，如果是自己的DIY項目，也一定會YY出一個大致的想法？總之不管源自何方，需求總要先梳理清楚。那么需求一般意義上包含哪些呢？

哪些是硬件IO接口需求，比如開關量輸入，ADC采樣，I2C/SPI通信等等

哪些是業(yè)務邏輯需求，比如要采集一個傳感器量數(shù)據(jù)，控制一個加熱裝置，那么這是高內聚的需求。

哪些是算法相關的技術需求，比如產(chǎn)品中哪些信號需要濾波處理，哪些需要做頻域分析等等。

是否有對外的通信協(xié)議需求。

是否有業(yè)務數(shù)據(jù)需要歷史存儲，或者設備參數(shù)需要掉電保存

是否需要有日志打印需求。

不一而足。

結合固件模塊原理以及相關指導原則，那么將相關性高的需求，抽象實現(xiàn)在一系列的模塊中，在由這一系列模塊配合實現(xiàn)某個相關性高的業(yè)務需求，再進一步這些模塊就變成一個子系統(tǒng)。多個子系統(tǒng)在main.c的調度下，協(xié)調完成產(chǎn)品的整體功能。

如何集成調度對于某些不使用RTOS的應用而言，可以使用如下的框架進行：

void main（void）

/*各模塊初始化*/

init_module_1（）;

init_module_2（）;

while（1）

/*實現(xiàn)一個定時調度策略*/

if（timer50ms）

timer50ms = 0；

app_module_1（）;

if（timer100ms）

timer100ms = 0；

app_module_2（）;

/*異步請求處理，如中斷后臺處理*/

if（flag1）

communication_handler（）;

對于基于RTOS的集成實現(xiàn)舉例：

void task1（void）

/*處理子系統(tǒng)相關的初始化*/

init_task1（）;

while（1）

/*應用相關調用*/

task1_mainbody（）;

void taskn（void）

/*處理子系統(tǒng)相關的初始化*/

init_taskn（）;

while（1）

/*應用相關調用*/

taskn_mainbody（）;

void main（void）

/*一些基本硬件相關初始化，比如IO，時鐘，OS tick定時器等*/

init_hal（）;

/*一些基本RTOS初始化*/

init_os（）;

/*任務創(chuàng)建*/

os_creat（“task1”，task1，棧設置，優(yōu)先級，。..）;

os_creat（“taskn”，taskn，棧設置，優(yōu)先級，。..）;

/*啟動OS調度器，交由OS調度管理應用任務*/

os_start（）;

具體不同的RTOS，其函數(shù)名各有不同，但大致思路一般都差不多。

總結一下本文從為什么需要模塊化設計整體架構，到這樣做的好處，以及具體做的一些指導原則，再到實際中如何實現(xiàn)，怎么做到高內聚低耦合，提供了一些個人工作中的體會以及思路。同時對于裸機程序整體框架、基于RTOS的集成框架做了兩個demo，基本能解決大部分的框架思路問題。將前文中的一些個人推崇的原則，在加粗總結下：

所有與模塊相關的功能都應集成到單個源文件中，這是高內聚的體現(xiàn)。

模塊對外提供一個頭文件，該文件聲明了該模塊的所有資源（硬件依賴/宏/常量/變量/函數(shù)）。盡量用struct將緊密相關的變量進行集總封裝。

在源文件中包括自檢代碼部分，以實現(xiàn)該模塊模塊的所有自檢功能。

固件模塊的接口應經(jīng)過精心設計和定義。

由于固件取決于硬件，因此需要在源文件頭中明確提及硬件的相關性。比如利用宏將硬件依賴轉定義，或者利用函數(shù)將基本操作進行封裝。則在新的架構體系，僅僅需要移植這部分實現(xiàn)即可使用。

通常，固件模塊可供其他團隊成員在其他項目中使用?？赡苌婕暗焦芾砀?，缺陷修復、所有者應維護模塊。源文件頭應包含“作者”和“版本”信息。

固件在某種程度上取決于編譯器。源文件頭中應聲明基于什么開發(fā)環(huán)境進行過驗證，以指定編譯器或與IDE相關的信息。
責任編輯:pj