來自韓國IRIM LAB實(shí)驗(yàn)室最近分享的一款可變四輪的機(jī)器人底盤十分靈活，它結(jié)合了輪足機(jī)器人、麥克納姆輪的多種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)。

這個(gè)底盤的最終想法應(yīng)該是安裝在該實(shí)驗(yàn)的LIMS2仿人雙臂機(jī)器人上。

LIMS2-AMBIDEX可不是個(gè)木樁，它的手速給大家展示一下。

一看就詠春后人制作出來的，這標(biāo)準(zhǔn)的拳法，讓人目不暇接。

LIMS2-AMBIDEX的整體尺寸和關(guān)節(jié)自由度排布

為了驅(qū)動手臂，設(shè)計(jì)人員采用了肌腱驅(qū)動（Tendon-driven）的設(shè)計(jì)方式，這項(xiàng)設(shè)計(jì)通過使用“線”和塑料等材料來模仿肌肉和肌腱實(shí)現(xiàn)對生物體四肢的仿生。

同時(shí)，設(shè)計(jì)人員將整個(gè)機(jī)器人的驅(qū)動器都集中到了機(jī)器人的肩部，質(zhì)量大致分布是單臂重量為6.8kg，其中肩關(guān)節(jié)4.17kg，其它關(guān)節(jié)2.63kg，這樣較好的減小了機(jī)械臂末端執(zhí)行器的慣量，所以，這給它的快增色不少。

手肘部分只有一個(gè)俯仰自由度，通過”肌腱“（線）在肩部驅(qū)動器的驅(qū)動下實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動.

咱們在“機(jī)械設(shè)計(jì)和機(jī)械制造合集”動圖的第七期中分享過一個(gè)靈巧的傳動構(gòu)件

這個(gè)靈巧的構(gòu)件其實(shí)就是用在LIMS2-AMBIDEX手腕處的。

接下來咱們通過一個(gè)視頻來了解一下LIMS2-AMBIDEX機(jī)器人。

最后咱們來看細(xì)節(jié)的研究，手部。

IRIM Lab實(shí)驗(yàn)室對于手部的研究也有多個(gè)產(chǎn)品。首先看一個(gè)他們設(shè)計(jì)的新一代機(jī)械手FLLEX，改進(jìn)了機(jī)械手的握力，視頻末尾演示了機(jī)械手拿著錘子敲釘。

完美仿真了人類的手部，手指隨便掰也能馬上復(fù)原，一般的力擊打也能承受住，比真手抗沖擊力強(qiáng)。

再看IRIM Lab實(shí)驗(yàn)室另外一個(gè)欠驅(qū)動機(jī)械抓手——BLT抓手。這款抓手有著3根手指，5個(gè)單獨(dú)可控的電機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)由捏取和抓握兩種狀態(tài)的自由，順暢的切換，仿佛人手般靈活。

這款抓手結(jié)構(gòu)簡單巧妙，有著3根手指，5個(gè)單獨(dú)控制的自由度，可以實(shí)現(xiàn)由捏取和抓取兩種狀態(tài)的自由，順暢的切換。

該機(jī)械手手指采用外側(cè)剛性結(jié)構(gòu)作為抓取驅(qū)動，內(nèi)側(cè)柔性帶結(jié)構(gòu)作為抓取交互，從而實(shí)現(xiàn)了指尖部分的捏取和指內(nèi)側(cè)具有自適應(yīng)均勻抓取壓力分布的抓握。

柔性帶內(nèi)側(cè)摩擦力較小，使得物體可以沿著帶滑動，讓被抓取物體可以由捏取狀態(tài)輕松切換到抓握狀態(tài)。

機(jī)械爪手的驅(qū)動單元設(shè)計(jì)

據(jù)研究者測試，BLT抓手的每根手指最大抓握力可達(dá)6kg，抓手的整體抓取載荷可達(dá)15kg。

LIMS2-AMBIDEX機(jī)器人投籃練習(xí)。

一路看下來，是不是對于韓國IRIM Lab實(shí)驗(yàn)室的機(jī)器人研究有了大體的了解，對于新結(jié)構(gòu)的研究和部件的開發(fā)一步一步的穩(wěn)扎穩(wěn)打，每一個(gè)細(xì)節(jié)都竭盡全力做到優(yōu)秀，其最大的特點(diǎn)就是驅(qū)動，如果以后材料的發(fā)展迎來大爆發(fā)，這將是最接近于人的機(jī)器人了。

在日本本田的ASIMO、波士頓動力的Atlas之后，一款強(qiáng)大的類人機(jī)器人又將呼之欲出了。

當(dāng)然，根據(jù)ASIMO、Atlas的發(fā)展來看，最終結(jié)合市場的程度才有更長遠(yuǎn)的未來，韓國IRIM Lab實(shí)驗(yàn)室無疑很清楚這一點(diǎn)，每款設(shè)計(jì)同時(shí)都會考慮實(shí)際應(yīng)用和商業(yè)化等因素，做到了最優(yōu)化設(shè)計(jì)。

原文標(biāo)題。四輪人形機(jī)器人又添新成員，雙臂靈活，拳法標(biāo)準(zhǔn)

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