信息化是現(xiàn)代制造業(yè)的非常重要 的趨勢(shì)。我們?cè)诩?a href="http://m.makelele.cn/soft/data/42-101/" target="_blank">機(jī)器人的時(shí)候，總希望盡可能多的采集機(jī)器人信息，以還原機(jī)器人的原貌，從而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行分析，做出接下來(lái)的決策。FANUC為各位提供 了PC操作機(jī)器人的軟件接口—PC Developer’s Kits（以下簡(jiǎn)稱PCDK）。

PCDK 是使PC和FANUC機(jī)器人系統(tǒng)高效通訊的功能強(qiáng)大的軟件工具，既可用于開發(fā)又可用于運(yùn)行環(huán)境。它在Windows系統(tǒng)中快速運(yùn)行，并且可以滿足絕大部分 需求。PCDK包含幾種PC與機(jī)器人控制器的接口：FTP、ECBR，Robot Server等。其中FTP、ECBR用于機(jī)器人文件的維護(hù)，而Robot Server用于讀寫變量、讀寫IO、與用戶程序協(xié)調(diào)合作，監(jiān)控報(bào)警、控制流程、修改位置。我們使用Robot Server來(lái)讀寫機(jī)器人IO。

通 過(guò)PCDK讀寫FANUC機(jī)器人IO，采用的是面向?qū)ο蟮?a href="http://m.makelele.cn/v/tag/1315/" target="_blank">編程方法。PCDK內(nèi)的Robot Server組件提供對(duì)象類FRCRobot（FRC表示Fanuc Robotics Class，是Robot Server內(nèi)所有對(duì)象類名稱的前綴）。

編程者可以通過(guò)實(shí)例化該類的對(duì)象（以下稱為gobjRobot對(duì)象）來(lái)連接機(jī)器人并通過(guò)該對(duì)象的屬性和方法來(lái)獲取 機(jī)器人信息以及控制機(jī)器人。創(chuàng)建objRobot對(duì)象后，可以獲取該對(duì)象的一個(gè)屬性“FRCRobot.IOTypes”的引用，該屬性是我們完成機(jī)器人 IO信息讀寫的關(guān)鍵所在。具體步驟如下：

1）確保PC與機(jī)器人控制器之間的以太網(wǎng)物理連接。

2）創(chuàng)建及共享一個(gè)“FRCRobot”的引用：

Set gobjRobot= New FRCRobot

3）調(diào)用 “FRCRobot.Connect”方法來(lái)建立PC與機(jī)器人的連接：

gobjRobot.Connect ”robotname”

4）通過(guò) “FRCRobot.Disconnect”事件來(lái)處理不連接的狀態(tài)。

5）通過(guò)“FRCRobot.IOTypes”讀寫IO。以給DO（1）賦值取反為例：

Dim objDigOut1 As FRCDigitalIOSignal

Set objDigOut1=gobjRobot.IOTypes.Item（frDOutType）.Signals（1）

objDigOut1.Value = Not objDigOut1.Value

圖 中FRCRobot是“RobotServer”組件中唯一可被外部創(chuàng)建的對(duì)象類。任何需要和機(jī)器人控制器交互信息的應(yīng)用，都需要通過(guò)這個(gè)類來(lái)獲得引用。FRCIOTypes和FRCIOSignals均為對(duì)象集合，前者包含了機(jī)器人控制器中所有已設(shè)置的I/O類型，譬如AI、AO或DI、DO等類型，后 者則包含了屬于某一特定I/O類型的所有I/O信號(hào)，例如所有屬于DI類型的I/O信號(hào)。值得注意的是FRCRobot.IOTypes屬性即一個(gè) FRCIOTypes類對(duì)象。

發(fā)那科噴涂應(yīng)用的上位機(jī)軟件PaintWorks4是一套功能完備的機(jī)器人和涂裝工藝設(shè)備管理軟件，它正是采用PCDK來(lái)采集機(jī)器人數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人部分功能。以下是其中一個(gè)子程序RobotI/O，其作用就是對(duì)機(jī)器人IO進(jìn)行操作，這個(gè)功能正是采用了上述的方法。

讀寫機(jī)器人IO是PCDK提供的功能中的比較基礎(chǔ)的一項(xiàng)。PaintWorks4軟件，除了IO讀寫功能以外，還具有可以讀寫機(jī)器人的變量，修改工藝參數(shù)，操作機(jī)器人文件等功能。

總之，PCDK可以在編寫PC讀寫控制機(jī)器人的上位機(jī)程序時(shí)，給編程者提供了很大的便利。

責(zé)任編輯：haq