【地平線旭日X3派試用體驗(yàn)】地平線旭日X3派AGV智能車設(shè)計(jì)
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本項(xiàng)目是做一個(gè)基于地平線旭日X3派ROS-SLAM激光雷達(dá)自主導(dǎo)航AGV機(jī)器人原型設(shè)計(jì)。
地平線旭日X3派ROS主機(jī)、副控板及驅(qū)動(dòng)、控制端，通過(guò)xrbase節(jié)點(diǎn)調(diào)用xrmiddleware中間件API，與副控板進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)陀螺儀數(shù)據(jù)獲取、里程計(jì)數(shù)據(jù)獲取、電壓信息獲取，電機(jī)驅(qū)動(dòng)等。
ROS 系統(tǒng)介紹
ROS是面向機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)（meta-operatingsystem）,它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、 底層設(shè)備控制、 常用功能實(shí)現(xiàn)、 進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關(guān)工具和庫(kù)，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個(gè)計(jì)算機(jī)之間運(yùn)行程序完成分布式計(jì)算。ROS奠定在一個(gè)指導(dǎo)原則上一“ 不重復(fù)發(fā)明車輪"。、任何人都可以輕易地且不需要花-分錢就能分享自己的ROS代碼成果。搭乘ROS這趟列車最精彩、最令人興奮的部分或許就在于可以和來(lái)自全世界數(shù)以千計(jì)的志同道合者們一同研究機(jī)器人。
1，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：
2 官方地平線旭日X3開發(fā)者資源：
https://developer.horizon.ai/resource
2.1 電及驅(qū)動(dòng)芯片介紹：TB6612
TB6612FNG可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，TB6612FNG 模塊相對(duì)于傳統(tǒng)的 L298N 效率上提高很多,體積上也大幅度減少，在額定范圍內(nèi)，芯片基本不發(fā)熱。PWM控制的頻率可達(dá)100kHZ。
TB6612FNG模塊的原理圖
2.2 旭日X3開發(fā)板GPIO資源，各種總線和GPIO供開發(fā)者使用。旭日x3派本身有兩個(gè)PWM脈沖信號(hào)端口（32、33），目前想直接驅(qū)動(dòng)TB6612。如果電流太小，就需要借助STM32驅(qū)動(dòng)TB6612，旭日派的給STM32 MCU發(fā)送指令，通過(guò)串口（旭日派UART3的14、15端口）發(fā)送指令。
開發(fā)首先燒錄鏡像首先通過(guò)：使用balenaEtcher燒寫鏡像。
2.3 打開MobaXterm工具，點(diǎn)擊Session，然后選擇Serial
配置端口號(hào)，例如COM3，具體使用哪個(gè)串口號(hào)以PC識(shí)別到的串口號(hào)為準(zhǔn)，然后設(shè)置波特率為921600等參數(shù)。旭日X3派的串口配置參數(shù)如下：
波特率（Baud rate）：921600
數(shù)據(jù)位（Data bits）：8
奇偶校驗(yàn)（Parity）：None
停止位（Stop bits）：1
流控（Flow Control）：無(wú)
點(diǎn)擊OK，輸入用戶名（root）、密碼（root）即可完成登錄。
可通過(guò)串口登錄、SSH登錄方式登錄開發(fā)板，登錄用戶名：sunrise 密碼：sunrise
測(cè)試代碼 ，可以修改simple_pwm.py，程序功能為固定占空比百分之30%、頻率50khz輸出pwm信號(hào)
2.4 官方已經(jīng)發(fā)布wingpi GPIO庫(kù)，
持續(xù)測(cè)評(píng)...
Python API開發(fā)
虛擬機(jī)ROS開發(fā)
本項(xiàng)目是做一個(gè)基于地平線旭日X3派ROS-SLAM激光雷達(dá)自主導(dǎo)航AGV機(jī)器人原型設(shè)計(jì)。
地平線旭日X3派ROS主機(jī)、副控板及驅(qū)動(dòng)、控制端，通過(guò)xrbase節(jié)點(diǎn)調(diào)用xrmiddleware中間件API，與副控板進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)陀螺儀數(shù)據(jù)獲取、里程計(jì)數(shù)據(jù)獲取、電壓信息獲取，電機(jī)驅(qū)動(dòng)等。
ROS 系統(tǒng)介紹
ROS是面向機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)（meta-operatingsystem）,它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、 底層設(shè)備控制、 常用功能實(shí)現(xiàn)、 進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關(guān)工具和庫(kù)，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個(gè)計(jì)算機(jī)之間運(yùn)行程序完成分布式計(jì)算。ROS奠定在一個(gè)指導(dǎo)原則上一“ 不重復(fù)發(fā)明車輪"。、任何人都可以輕易地且不需要花-分錢就能分享自己的ROS代碼成果。搭乘ROS這趟列車最精彩、最令人興奮的部分或許就在于可以和來(lái)自全世界數(shù)以千計(jì)的志同道合者們一同研究機(jī)器人。
1，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：
2 官方地平線旭日X3開發(fā)者資源：
https://developer.horizon.ai/resource
2.1 電及驅(qū)動(dòng)芯片介紹：TB6612
TB6612FNG可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，TB6612FNG 模塊相對(duì)于傳統(tǒng)的 L298N 效率上提高很多,體積上也大幅度減少，在額定范圍內(nèi)，芯片基本不發(fā)熱。PWM控制的頻率可達(dá)100kHZ。
TB6612FNG模塊的原理圖
2.2 旭日X3開發(fā)板GPIO資源，各種總線和GPIO供開發(fā)者使用。旭日x3派本身有兩個(gè)PWM脈沖信號(hào)端口（32、33），目前想直接驅(qū)動(dòng)TB6612。如果電流太小，就需要借助STM32驅(qū)動(dòng)TB6612，旭日派的給STM32 MCU發(fā)送指令，通過(guò)串口（旭日派UART3的14、15端口）發(fā)送指令。
開發(fā)首先燒錄鏡像首先通過(guò)：使用balenaEtcher燒寫鏡像。
2.3 打開MobaXterm工具，點(diǎn)擊Session，然后選擇Serial
配置端口號(hào)，例如COM3，具體使用哪個(gè)串口號(hào)以PC識(shí)別到的串口號(hào)為準(zhǔn)，然后設(shè)置波特率為921600等參數(shù)。旭日X3派的串口配置參數(shù)如下：
波特率（Baud rate）：921600
數(shù)據(jù)位（Data bits）：8
奇偶校驗(yàn)（Parity）：None
停止位（Stop bits）：1
流控（Flow Control）：無(wú)
點(diǎn)擊OK，輸入用戶名（root）、密碼（root）即可完成登錄。
可通過(guò)串口登錄、SSH登錄方式登錄開發(fā)板，登錄用戶名：sunrise 密碼：sunrise
測(cè)試代碼 ，可以修改simple_pwm.py，程序功能為固定占空比百分之30%、頻率50khz輸出pwm信號(hào)
2.4 官方已經(jīng)發(fā)布wingpi GPIO庫(kù)，
持續(xù)測(cè)評(píng)...
Python API開發(fā)
虛擬機(jī)ROS開發(fā)
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