觸覺傳感器是智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)類人觸覺感知功能的核心部件之一。隨著智能機(jī)器人的快速發(fā)展，對(duì)觸覺傳感器的性能需要也日益增高，不僅需要觸覺傳感器具有柔性，能夠檢測(cè)靜態(tài)力等，而且更重要的是需要具備檢測(cè)動(dòng)態(tài)力的性能，以實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人類人的高靈巧操作。相比于壓阻式、電容式等工作模式的柔性觸覺傳感器，由于壓電式柔性觸覺傳感器在機(jī)器人動(dòng)態(tài)力檢測(cè)應(yīng)用中優(yōu)勢(shì)明顯，成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。但是，傳統(tǒng)壓電式柔性觸覺傳感器往往存在無(wú)法突破自身靈敏度理論極限值的問題。

近日，廈門大學(xué)航空航天學(xué)院機(jī)電工程系周偉教授團(tuán)隊(duì)在柔性觸覺傳感器研究領(lǐng)域取得重要進(jìn)展，提出了可以實(shí)現(xiàn)超靈敏高頻動(dòng)態(tài)力檢測(cè)的柔性觸覺傳感器工作新模式，突破了傳感器靈敏度的理論極限值并得到顯著提升。

該研究工作最初受節(jié)肢動(dòng)物結(jié)構(gòu)組成的啟發(fā)，提出了一種基于剛?cè)岵?jì)“三明治”結(jié)構(gòu)（圖1a, b）的超靈敏高頻動(dòng)態(tài)力檢測(cè)的仿生型柔性觸覺傳感器。該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不僅可提升柔性材料的力傳遞效率，而且由于剛?cè)岵?jì)力傳遞層與柔性下基體的結(jié)合使得壓電層產(chǎn)生彎曲應(yīng)變，從而使得柔性觸覺傳感器工作在新的模式——d31（圖1c），顛覆了傳統(tǒng)的壓電式柔性觸覺傳感器的d33工作模式。正是由于傳感器的工作模式的轉(zhuǎn)變，使得該柔性觸覺傳感器的靈敏度得到顯著提升（約為346.5 pCN-1，達(dá)到理論極限值的17倍）（圖1d），且具有5?600 Hz寬帶寬、0.009?4.3 N線性檢測(cè)范圍和實(shí)時(shí)力方向識(shí)別的優(yōu)異性能。特別是，盡管由于該柔性觸覺傳感器引入了剛性陣列結(jié)構(gòu)，但通過剛?cè)岵?jì)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，使得該柔性觸覺傳感器具有與傳統(tǒng)柔性觸覺傳感器相媲美的可彎曲、可拉伸特性（圖1e），并最后將柔性觸覺傳感器成功用于精確檢測(cè)機(jī)器人的多種靈巧操作的動(dòng)態(tài)信息（圖1f）。

在該研究工作中，從柔性觸覺傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)制造、工作機(jī)理、性能測(cè)試及應(yīng)用等方面展開了較為系統(tǒng)的研究，并在機(jī)器人對(duì)外界動(dòng)態(tài)信息的識(shí)別與感知方面取得了良好的實(shí)際應(yīng)用效果。

論文通過巧妙引入剛?cè)岵?jì)上基體和柔性下基體的設(shè)計(jì)，提出了柔性觸覺傳感器工作新模式，突破了傳統(tǒng)壓電式觸覺傳感器的靈敏度理論極限值，顯著提升了傳感器的靈敏度等性能指標(biāo)，為壓電式觸覺傳感器進(jìn)一步深入研究提供了新方法和新思路，尤其是對(duì)智能機(jī)器人建立類人的觸覺感知系統(tǒng)具有重要的理論研究?jī)r(jià)值和意義。

傳感動(dòng)態(tài)

【特斯拉 2022.40.4 版本更新曝光，通過視覺傳感器模擬超聲波雷達(dá)】

11 月 2 日消息，自從去年開始，特斯拉就以“雷達(dá)干擾純視覺方案”的理由將其 Model 3 和 Model Y 上北美車型上的超聲波雷達(dá)剔除掉，從而專心于“純視覺”路線，今年又宣布 Model S 和 Model X 將移除雷達(dá)，僅支持純視覺系統(tǒng)。

當(dāng)?shù)貢r(shí)間 11 月 1 日，特斯拉推送了最新的 2022.40.4 版本更新，功能方面與上一個(gè)版本基本相同，也就是“提高系統(tǒng)穩(wěn)定性、優(yōu)化系統(tǒng)流暢度”的一個(gè)小版本更新。

據(jù)知名特斯拉白帽黑客綠神 @green 透露，特斯拉在 2022.40.4 主線版本中加入無(wú)超聲波雷達(dá)代碼。據(jù)介紹，這種技術(shù)可以通過視覺相機(jī)模擬超聲波雷達(dá)的能力，障礙物將以方位的方式呈現(xiàn) (前中、前右、前中右等)。

特斯拉去年表示：“從 2021 年 5 月開始，為北美市場(chǎng)制造的 Model 3 和 Model Y 將進(jìn)行特斯拉視覺（Tesla Vision）系統(tǒng)優(yōu)化，不再配備雷達(dá)?！碧厮估€表示將盡快確定將純視覺系統(tǒng)引入 Model S 和 Model X 的合適時(shí)間。

特斯拉今年 2 月在其“過渡到特斯拉視覺”的網(wǎng)頁(yè)上正式宣布，從 2 月中旬開始生產(chǎn)的所有 Model S 和 Model X 汽車都將只支持純視覺系統(tǒng)，不再使用任何雷達(dá)來(lái)執(zhí)行其功能。

“截至 2022 年 2 月中旬，所有為北美市場(chǎng)制造的 Model S 和 Model X 都使用特斯拉視覺系統(tǒng)，而之前為北美市場(chǎng)制造的所有 Model S 和 Model X 都配備了雷達(dá)?！?/p>

此舉最終敲定了特斯拉向基于純視覺方案轉(zhuǎn)變的戰(zhàn)略，而這也是馬斯克長(zhǎng)期以來(lái)一直決心要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)。在 2021 年第一季度財(cái)報(bào)電話會(huì)議上，馬斯克表示，汽車沒有必要使用雷達(dá)，因?yàn)槿祟愐仓皇鞘褂靡曈X駕駛。根據(jù)馬斯克的說(shuō)法，車輛也只需依靠視覺。

【羅德與施瓦茨助力汽車?yán)走_(dá)制造商Cubtek與NXP聯(lián)合推出的4D成像雷達(dá)平臺(tái)】

在4D成像雷達(dá)的研發(fā)過程中，Cubtek公司使用羅德與施瓦茨公司的網(wǎng)絡(luò)分析儀進(jìn)行其E波段的射頻測(cè)量。羅德與施瓦茨公司的示波器及其獨(dú)立開發(fā)的專用集成電路（ASIC）為汽車?yán)走_(dá)的研發(fā)提供了理想的測(cè)量工具。

未來(lái)的自動(dòng)駕駛汽車將面臨復(fù)雜的道路場(chǎng)景，77GHz頻段的4D成像雷達(dá)不可或缺。與LiDAR相比，4D成像雷達(dá)不易受惡劣天氣的影響，更符合自動(dòng)駕駛車輛的安全要求。

4D成像雷達(dá)涵蓋距離、速度、水平角度和垂直角度。目前大多數(shù)傳統(tǒng)雷達(dá)系統(tǒng)要么缺乏垂直角度檢測(cè)能力，要么對(duì)垂直角度的檢測(cè)能力非常有限。相對(duì)于傳統(tǒng)雷達(dá)系統(tǒng)，4D成像雷達(dá)在水平和垂直角度分辨率方面取得了突破性進(jìn)展，其角度分辨率接近1度，角度精度為0.1度。

4D成像雷達(dá)的天線通道遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于傳統(tǒng)雷達(dá)，性能大幅提升。傳統(tǒng)的雷達(dá)系統(tǒng)通常擁有3個(gè)發(fā)射器/4個(gè)接收器的天線結(jié)構(gòu)，而4D成像雷達(dá)收發(fā)器的數(shù)量成倍增加。由于4D成像雷達(dá)系統(tǒng)需要更多的77GHz毫米波天線和收發(fā)芯片集成，其毫米波天線、IC適配器設(shè)計(jì)和毫米波測(cè)試驗(yàn)證將發(fā)揮極其關(guān)鍵的作用。

77GHz汽車毫米波雷達(dá)制造商Cubtek Inc.與世界知名的汽車?yán)走_(dá)芯片制造商N(yùn)XP半導(dǎo)體合作，在去年1月的CES 上推出了4D成像雷達(dá)平臺(tái)。NXP成像雷達(dá)芯片組解決方案采用了旗艦產(chǎn)品S32R45雷達(dá)MPU和第二代高性能RFCMOS 雷達(dá)收發(fā)器TEF82XX，實(shí)現(xiàn)了12個(gè)發(fā)射和16個(gè)接收77GHz天線通道，同時(shí)利用MIMO技術(shù)可擴(kuò)展到192個(gè)虛擬天線陣列。4D成像雷達(dá)角度分辨率已優(yōu)化至小于1度。

在開發(fā)4D成像雷達(dá)時(shí)，Cubtek選擇了羅德與施瓦茨的R&S ZVA40網(wǎng)絡(luò)分析儀和R&S ZVA-Z90毫米波變頻器來(lái)進(jìn)行E波段的射頻測(cè)量。這些儀器在敏感的高頻環(huán)境中提供了高性能和高精度的測(cè)量結(jié)果。

羅德與施瓦茨的數(shù)字示波器包括便攜式R&S RTH系列、新一代產(chǎn)品R&S MXO4和高階的R&S RTO6或R&S RTP系列。后者可以分析FMCW信號(hào)的帶寬。公司自主研發(fā)的ASIC具有低噪聲和高性能的特點(diǎn)，為汽車?yán)走_(dá)研發(fā)創(chuàng)造了理想測(cè)量工具。

【深圳出臺(tái)鼓勵(lì)政策加碼芯片產(chǎn)業(yè)】

為落實(shí)外商投資法及其實(shí)施條例，根據(jù)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展需要，鼓勵(lì)和引導(dǎo)外國(guó)投資者在特定行業(yè)、領(lǐng)域、地區(qū)投資，日前，國(guó)家發(fā)展改革委、商務(wù)部于2022年10月28日公開發(fā)布第52號(hào)令，全文發(fā)布《鼓勵(lì)外商投資產(chǎn)業(yè)目錄(2022年版)》(以下簡(jiǎn)稱《鼓勵(lì)目錄》)，該目錄將從明年1月1日起施行。

化合物半導(dǎo)體多指晶態(tài)無(wú)機(jī)化合物半導(dǎo)體，在新能源汽車的發(fā)展中具有重要作用，也是產(chǎn)業(yè)面臨“卡脖子”困境的重要領(lǐng)域。近年來(lái)，隨著我國(guó)新能源汽車迅猛發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)于化合物半導(dǎo)體需求與日俱增。根據(jù)預(yù)測(cè)，僅僅是碳化硅芯片，2021年到2025年全球碳化硅襯底總市場(chǎng)規(guī)模將從19億元增長(zhǎng)至143億元，需求量將從30萬(wàn)片增長(zhǎng)至420萬(wàn)片。

近年來(lái)，新能源車企加快布局化合物半導(dǎo)體市場(chǎng)，相關(guān)領(lǐng)域投資迎來(lái)密集落地。其中，新能源汽車龍頭比亞迪入股天域半導(dǎo)體，后者是國(guó)內(nèi)第一家獲得汽車質(zhì)量認(rèn)證（IATF 16949）的碳化硅半導(dǎo)體材料供應(yīng)鏈企業(yè)。此前，碳化硅功率器件公司深圳基本半導(dǎo)體宣布完成C2輪融資，由廣汽資本等機(jī)構(gòu)聯(lián)合投資；由理想汽車及三安光電共同出資組建的碳化硅車規(guī)芯片模組公司蘇州斯科半導(dǎo)體落戶蘇州；藍(lán)海華騰公司入股碳化硅企業(yè)基本半導(dǎo)體，助力公司在新能源車電控業(yè)務(wù)領(lǐng)域保持持續(xù)的市場(chǎng)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。目前，比亞迪半導(dǎo)體已進(jìn)入小鵬汽車、東風(fēng)嵐圖、宇通汽車、小康汽車、長(zhǎng)安汽車等車企的供應(yīng)商體系。

隨著新能源汽車、5G基站等產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，深圳也開始瞄準(zhǔn)以碳化硅、氮化鎵為代表的第三代功率半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)，并逐步發(fā)力。僅在今年年中，深圳市就相繼發(fā)布了《深圳市2022年重大項(xiàng)目計(jì)劃清單》《深圳市培育發(fā)展半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集群行動(dòng)計(jì)劃（2022-2025年）》等多項(xiàng)政策，為半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)的繁榮發(fā)展注入動(dòng)力。目前，深圳市已成為我國(guó)半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)品的集散中心、應(yīng)用中心和設(shè)計(jì)中心之一，近年來(lái)產(chǎn)業(yè)保持快速發(fā)展態(tài)勢(shì)。2021年，深圳市集成電路產(chǎn)業(yè)主營(yíng)業(yè)務(wù)收入超過1100億元。在設(shè)計(jì)領(lǐng)域，深圳匯集了海思半導(dǎo)體、中興微電子、匯頂科技、比亞迪半導(dǎo)體、國(guó)微電子、華大北斗等一批知名企業(yè)；在制造業(yè)領(lǐng)域，更是吸引了在全球排名第五的的晶圓代工廠商中芯國(guó)際的建廠投資。

根據(jù)深圳市發(fā)布的《深圳市培育發(fā)展半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集群行動(dòng)計(jì)劃（2022-2025年）》，到2025年，深圳要建成具有影響力的半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集群，產(chǎn)業(yè)營(yíng)收突破2500億元，形成3家以上營(yíng)收超過100億元和一批營(yíng)收超過10億元的設(shè)計(jì)企業(yè)，引進(jìn)和培育3家營(yíng)收超20億元的制造企業(yè)。

目前，深圳市營(yíng)造了新能源車生產(chǎn)和消費(fèi)的良好氛圍，也讓深圳的半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)產(chǎn)生了群聚效應(yīng)，進(jìn)而形成良性循環(huán)。在制造端，依托起步早、一系列政策利好、電子信息產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)較好、產(chǎn)業(yè)集聚度高等優(yōu)勢(shì)，深圳市新能源汽車產(chǎn)業(yè)基本形成了從正負(fù)極材料、電解液、電池隔膜到動(dòng)力電池成品制造，從新能源汽車的電機(jī)、電控、電動(dòng)總成、配套充電設(shè)施到整車制造，集研發(fā)、生產(chǎn)及銷售為一體的完整產(chǎn)業(yè)鏈條。消費(fèi)端，截至9月27日，深圳新能源車銷售已經(jīng)達(dá)到15.83萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)31.35%，市場(chǎng)滲透率接近50%。同時(shí)，深圳在汽車通信芯片、車載智能終端、車載傳感器、平臺(tái)運(yùn)營(yíng)等產(chǎn)業(yè)鏈條上也存在一定優(yōu)勢(shì)。

此次推出半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的若干措施，將助力深圳市從核心技術(shù)層面搶占新能源車未來(lái)的發(fā)展機(jī)遇。該措施從多個(gè)層面全面培育發(fā)展深圳半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集團(tuán)的發(fā)展，深入資金、平臺(tái)、政策、人才、產(chǎn)業(yè)園區(qū)等多方面的支持。其中，深圳市將重點(diǎn)支持高端通用芯片、專用芯片和核心芯片、化合物半導(dǎo)體芯片等芯片設(shè)計(jì)，硅基集成電路制造，氮化鎵、碳化硅等化合物半導(dǎo)體制造，高端電子元器件制造，晶圓級(jí)封裝、三維封裝、Chiplet（芯粒）等先進(jìn)封裝測(cè)試技術(shù)，EDA工具、關(guān)鍵IP核技術(shù)開發(fā)與應(yīng)用，光刻、刻蝕、離子注入、沉積、檢測(cè)設(shè)備等先進(jìn)裝備及關(guān)鍵零部件生產(chǎn)，以及核心半導(dǎo)體材料研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化。

【工業(yè)和信息化部會(huì)同公安部?jī)赏苿?dòng)智能駕駛落地，傳感器加速上車】

11月2日，據(jù)工信部消息，工業(yè)和信息化部會(huì)同公安部組織起草了《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知（征求意見稿）》，公開征求社會(huì)各界意見。

《通知》指出，兩部門將在全國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用工作基礎(chǔ)上，遴選符合條件的道路機(jī)動(dòng)車輛生產(chǎn)企業(yè)和具備量產(chǎn)條件的搭載自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，開展準(zhǔn)入試點(diǎn)，在試點(diǎn)城市的限定公共道路區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點(diǎn)，以促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)生態(tài)迭代優(yōu)化。

其中，智能網(wǎng)聯(lián)汽車搭載的自動(dòng)駕駛功能是指國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》（GB/T 40429-2021）定義的 3 級(jí)駕駛自動(dòng)化（有條件自動(dòng)駕駛）和 4 級(jí)駕駛自動(dòng)化（高度自動(dòng)駕駛） 功能（以下簡(jiǎn)稱“自動(dòng)駕駛功能”）。

從今年3月1日起正式實(shí)施的《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》中可以了解到，L0級(jí)為應(yīng)急輔助、L1級(jí)為部分駕駛輔助、L2級(jí)為組合駕駛輔助、L3級(jí)為有條件自動(dòng)駕駛、L4級(jí)為高度自動(dòng)駕駛、L5級(jí)為完全自動(dòng)駕駛。此次試點(diǎn)針對(duì)L3、L4級(jí)自動(dòng)駕駛展開，可見推動(dòng)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)落地的態(tài)度。由此，隨著自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)進(jìn)一步成熟，感知系統(tǒng)作為智能駕駛的關(guān)鍵部分，自然也將獲得更多市場(chǎng)拓展的機(jī)會(huì)。

現(xiàn)下，智能駕駛的感知方案主要分為兩個(gè)派別，純視覺感知方案和多傳感融合感知方案。純視覺方案的主要代表廠商是特斯拉，對(duì)算法的依賴程度較高；多傳感融合方案以激光雷達(dá)為主，搭配攝像頭等多種傳感器協(xié)同作用，形成優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，主要應(yīng)用廠商有蔚來(lái)、小鵬、理想等。

目前，主流車企已經(jīng)紛紛增加了對(duì)車載攝像頭的搭載數(shù)量。據(jù)潮電智庫(kù)，今年1~8月，我國(guó)市場(chǎng)（不含進(jìn)出口）乘用車新車標(biāo)配交付攝像頭合計(jì)3329.86萬(wàn)顆，同比增長(zhǎng)23.35%；單車搭載攝像頭2.67顆（上年同期為2.05顆），預(yù)計(jì)到2025年，中國(guó)市場(chǎng)單車搭載攝像頭將提升至7~8顆。

在激光雷達(dá)方面，高工智能汽車研究院的數(shù)據(jù)顯示，在今年1~9月的中國(guó)乘用車市場(chǎng)，前裝搭載激光雷達(dá)的數(shù)量達(dá)5.7萬(wàn)顆，預(yù)計(jì)全年將達(dá)到12萬(wàn)顆。相較之下，去年全年的數(shù)量不足8000顆，可見市場(chǎng)增長(zhǎng)之迅速。

如今，中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車已經(jīng)走在了世界前列，隨著產(chǎn)業(yè)鏈逐漸完善、相關(guān)政策逐步落地，相關(guān)環(huán)節(jié)也將隨之進(jìn)入高速發(fā)展階段。

彼時(shí)，智能汽車領(lǐng)域的內(nèi)卷，將從整車廠蔓延至各零組件廠商之中，直至產(chǎn)業(yè)鏈全球化過后進(jìn)入飽和階段。在這期間，賽道上老選手和新玩家的表現(xiàn)，都值得期待。

傳感財(cái)經(jīng)

【11月3日傳感財(cái)經(jīng)分析：影像傳感器概念報(bào)漲，蘇州固锝(13.08，1%)領(lǐng)漲；光電子產(chǎn)品概念報(bào)漲，大為股份(14.6，0.5，3.55%)領(lǐng)漲；紅外傳感概念報(bào)漲，賽微電子(18.17，5.76%)領(lǐng)漲】

11月3日盤后，影像傳感器概念報(bào)漲，蘇州固锝(13.08，1%)領(lǐng)漲，富瀚微(0.18%)、水晶光電(0.16%)、晶方科技

(0.05%)等跟漲。

11月3日盤后，光電子產(chǎn)品概念報(bào)漲，大為股份(14.6，0.5，3.55%)領(lǐng)漲，航天電器2.46%、美迪凱0.2%等跟漲。

11月3日盤后，紅外傳感概念報(bào)漲，賽微電子(18.17，5.76%)領(lǐng)漲，睿創(chuàng)微納(47.54，0.96%)、大立科技(14.13，0.93%)、高德紅外(12.15，0.08%)等跟漲。

相關(guān)紅外傳感器概念股:

賽微電子:

11月3日收盤消息，賽微電子今年來(lái)漲幅下跌-37.04%，截至15點(diǎn)，該股漲5.76%，報(bào)18.170元，總市值為133.24億元PE為58.61。

子公司Silex參與了400余項(xiàng)MEMS工藝開發(fā)項(xiàng)目，能夠生產(chǎn)加速度傳感器、慣性傳感器、流量傳感器、紅外傳感器等多種 MEMS傳感器，光學(xué)器件、生物器件、硅麥克風(fēng)等多種MEMS器件，以及各種MEMS基本結(jié)構(gòu)模塊。

回顧近30個(gè)交易日，賽微電子上漲14.8%，最高價(jià)為18.5元，總成交量3.02億手。

睿創(chuàng)微納:

11月3日消息，睿創(chuàng)微納最新報(bào)47.510元，漲0.89%。成交量578.17萬(wàn)手，總市值為211.91億元。近30日睿創(chuàng)微納股價(jià)上漲7.77%，最高價(jià)為49.95元，2022年股價(jià)下跌-60.72%。

大立科技:

11月3日消息，大立科技開盤報(bào)13.91元，截至15點(diǎn)收盤，該股漲0.93%，報(bào)14.130元。當(dāng)前市值84.67億。

回顧近30個(gè)交易日，大立科技股價(jià)下跌3.75%，總市值上漲了3.84億，當(dāng)前市值為84.67億元。2022年股價(jià)下

跌-39.21%。

高德紅外:

11月3日消息，開盤報(bào)12.02元，截至15點(diǎn)，該股漲0.25%報(bào)12.170元。當(dāng)前市值399.81億。

回顧近30個(gè)交易日，高德紅外股價(jià)下跌13.39%，總市值上漲了31.87億，當(dāng)前市值為399.81億元。2022年股價(jià)下跌-97.21%。

審核編輯 黃昊宇