剛上車的特斯拉4D毫米波雷達(dá)，被拆解了。

有人Model X新車到手后，直接從前保險(xiǎn)杠位置取了出來，然后拆的“稀碎”——

也就是傳聞中的那顆，分辨率更高的“鳳凰”毫米波雷達(dá)。

論外觀論參數(shù)，與去年12月美國FCC公布的文件簡直一模一樣。

對此，網(wǎng)友直呼：

所謂純視覺方案更好的言論，都是騙人的。

據(jù)悉，這款毫米波雷達(dá)總成本為120美元左右（約合人民幣859元），內(nèi)置的AI芯片來自AMD和美光。

01

特斯拉毫米波雷達(dá)被拆解

一系列拆解的圖片，均來自知名特斯拉黑客@greentheonly綠神。

首先，打開這臺Model X的前機(jī)艙蓋，然后拆掉前備箱及機(jī)艙防塵蓋板后，可以看到：

△箭頭為參照物，方框?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)所在位置

從側(cè)面看是這樣的：

從箭頭位置可以觀察到雷達(dá)安裝位置：

雷達(dá)拆下來之后，長這個(gè)樣子：

毫米波雷達(dá)的正面如圖所示：

背面顯示了毫米波雷達(dá)的一些基本參數(shù)，比如編號為“1541584”，生產(chǎn)地并不在特斯拉總部所在地美國……這些信息與去年12月FCC（美國聯(lián)邦通訊委員會）公布的基本吻合。

進(jìn)一步拆開后，雷達(dá)里面是這樣的：

刮掉粉色的導(dǎo)熱膠后，嵌入式AI芯片暴露了。

能夠觀察到毫米波雷達(dá)處理部分PCB用了AMD旗下Xilinx（賽靈思）的FPGA芯片，型號是XA7Z020，據(jù)說內(nèi)含兩個(gè)ARM A9核心、130級萬門電路、53200個(gè)LUT，DSP算力276GMACs，價(jià)格大約在40-60美元（國內(nèi)價(jià)格在900-1800元人民幣之間）。

此外，上面還有一片美光科技的DDR3，容量125MB，型號MT41K64M16TW-107 AUT，價(jià)格大約1美元。

PCB上部可能是以太網(wǎng)物理層或者M(jìn)IPI CSI-2物理層芯片，右部是供電。

據(jù)說這款毫米波雷達(dá)的BOM成本大約115美元，還有5美元的PCB，加起來一共是120美元左右。

電路板背面如圖所示：

至于特斯拉這顆雷達(dá)來自哪家公司、具體名稱、是不是4D毫米波雷達(dá)……從圖片中都看不出。

早在2020年十月份的時(shí)候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達(dá)，其射程是之前雷達(dá)的兩倍。

里面就提到了以色列初創(chuàng)公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix”（鳳凰）的雷達(dá)。

恰好當(dāng)時(shí)在特斯拉提交給官方的報(bào)告中，也提到了Phoenix。

所以目前網(wǎng)絡(luò)上比較一致的判斷是，特斯拉請回來的這顆毫米波雷達(dá)分辨率更高，屬于4D，來自Arbe。

具體參數(shù)上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達(dá)的探測范圍擴(kuò)大約一倍，達(dá)到300米。（原來的ARS410射程為160米）

而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。

這正中馬斯克下懷。

因?yàn)轳R斯克曾經(jīng)說過，毫米波雷達(dá)也不是不行，高分辨率的其實(shí)可以勝過純視覺方案。但可惜當(dāng)時(shí)并沒有這樣滿足馬斯克需求的產(chǎn)品。

但也有人反駁說，雷達(dá)可能并不是來自Arbe這家以色列公司。

不管如何，目前可以肯定的一點(diǎn)是，綠神說特斯拉這款毫米波雷達(dá)分辨率很高。

02

特斯拉與毫米波雷達(dá)的前世今生

特斯拉取消毫米波雷達(dá)的動(dòng)作，曾引起一大波爭議。

2021年4月，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)FSD的V9.0 beta測試版宣布采用純視覺方案。

一個(gè)月后，也就是21年5月，北美地區(qū)新交付的Model 3和Model Y車型不再配備毫米波雷達(dá)。

當(dāng)時(shí)很多人不解，成本不過幾百塊，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對此的回應(yīng)是，純視覺比視覺+雷達(dá)要更安全。

他進(jìn)一步解釋到，雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭信號都是比特流，攝像頭的信息量已經(jīng)比雷達(dá)高上幾個(gè)數(shù)量級，加入雷達(dá)實(shí)際上減少了信噪比。

時(shí)任特斯拉AI總監(jiān)的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動(dòng)駕駛研討會上詳細(xì)分析過毫米波雷達(dá)的問題所在，他列舉了3個(gè)場景。

第一種情況，當(dāng)前車快速剎車時(shí)，毫米波雷達(dá)無法很好地跟蹤前方車輛。

數(shù)據(jù)表現(xiàn)就像前車在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)消失、出現(xiàn)，可能誤導(dǎo)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（黃線）。相比之下，純視覺方案的表現(xiàn)就足夠平滑。

第二種情況，前方出現(xiàn)立交橋。

3D毫米波雷達(dá)沒有垂直分辨率，會認(rèn)為有靜止的物體在眼前，導(dǎo)致“幽靈剎車”。

第三種情況，前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達(dá)無法確定前方物體是否靜止，任務(wù)交給視覺傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在180米距離作出判斷，并在145米開始減速。

而像這樣的場景，特斯拉總結(jié)了6000多個(gè)，可分為70個(gè)類別，每天都在模擬系統(tǒng)里不斷運(yùn)行以提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力，從而最終可以取消掉雷達(dá)。

但是，來到學(xué)術(shù)會議之外，純視覺方案的實(shí)際表現(xiàn)卻不如人意。

2021年底開始，8攝像頭版特斯拉北美開售，但隨著它的上市，特斯拉投訴量在短期內(nèi)激增3000%，絕大部分是關(guān)于“幽靈剎車”的問題。

幽靈剎車的本質(zhì)，其實(shí)就是前向識別失誤，錯(cuò)把陰影、塑料袋等不影響駕駛的目標(biāo)，錯(cuò)認(rèn)成了汽車、行人等等。

而這恰好是毫米波雷達(dá)最重要的冗余作用。

如今北美地區(qū)新交付的HW4.0硬件的Model X/S都裝了毫米波雷達(dá)，或許能夠減少這方面問題。

但從最新情況來看，并非所有升級為HW4.0硬件的車型，都會上車毫米波雷達(dá)。

據(jù)國外專注于特斯拉的垂直媒體@Teslascope最新爆料稱，剛交付的HW4.0的Model Y確認(rèn)沒有毫米波雷達(dá)。

值得一提的是，其實(shí)21年5月宣布取消毫米波雷達(dá)，砍掉的也只是北美地區(qū)生產(chǎn)的3和Y，并不涵蓋Model S和X，也不涵蓋北美地區(qū)以外生產(chǎn)的所有特斯拉車型。

所以眼下HW4.0版本的Model Y不含毫米波雷達(dá)，似乎也能理解。

至于改款后的新Model 3會不會有雷達(dá)暫時(shí)還不知道，猜測為了節(jié)省成本，大概率會跟新Model Y保持一致。

如果事實(shí)果真如此——HW4.0的Model Y和3都不會含毫米波雷達(dá)，也就是依然走那套以攝像頭為主的純視覺方案的話，那還有啥值得期待的地方？

根據(jù)之前爆料的消息，HW4.0配備的FSD自動(dòng)駕駛芯片，性能將是現(xiàn)款自動(dòng)駕駛芯片的3倍左右。

傳感器配置方面，傳聞稱有12個(gè)攝像頭接口，其中一個(gè)標(biāo)注為“備用”，實(shí)際攝像頭數(shù)量很可能是11個(gè)（目前是8個(gè)）。

此外，全車攝像頭分布位置也有略微變動(dòng)，攝像頭性能有所提升——據(jù)說是支持2896x1876的更高分辨率以及540萬像素。

總之，馬斯克這樣評價(jià)HW4.0：

HW4.0超越HW3.0，如果上一代比人類安全200%或300%，那么HW4.0可能比人類安全500%或600%。

而且據(jù)說上海工廠即將投產(chǎn)的新Model 3，外觀和內(nèi)飾都有所變化，車機(jī)系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)的性能也跟以前不一樣了。

結(jié)合最近馬斯克訪華、Model 3國內(nèi)外優(yōu)惠2萬清庫存、特斯拉FSD被曝在上海獲批……等一系列舉動(dòng)來看，全新HW4.0硬件的Model 3估計(jì)快發(fā)布了。

到底有沒有毫米波雷達(dá)，馬斯克對純視覺有沒有反悔，很快就能見分曉。