為了保證伺服電動機(jī)及步進(jìn)電動機(jī)等控制用電動機(jī)的優(yōu)異控制性能，組裝到電動機(jī)中的減速機(jī)要求具備高轉(zhuǎn)矩/質(zhì)量比、強(qiáng)大的角度傳動精度、低齒隙等特性。組裝有Harmonic Drive的執(zhí)行元件憑借Harmonic Drive的優(yōu)異性能，在不破壞電動機(jī)控制性能的情況下能夠獲得高減速以及高分辨率。

Harmonic Drive哈默納科執(zhí)行元件特點(diǎn)：

小型化、高轉(zhuǎn)矩化

組裝了減速機(jī)的執(zhí)行元件的輸出轉(zhuǎn)矩為電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩乘以減速比后得到的轉(zhuǎn)矩。使用輸出轉(zhuǎn)矩對比電動機(jī)和執(zhí)行元件，同等輸出轉(zhuǎn)矩條件下，執(zhí)行元件能夠?qū)崿F(xiàn)小型化（輕量化）。此外，如果外形尺寸相同的話，與電動機(jī)單體相比，執(zhí)行元件能夠得到較高的轉(zhuǎn)矩。

不容易受到負(fù)載變動的影響（高剛性）

電動機(jī)的伺服剛性會影響定位精度。特別是負(fù)載變動時影響較大。

執(zhí)行元件中組裝的Harmonic Drive的角度傳動誤差（※1）在2分以下，非常小，負(fù)載變動的影響由高剛性的Harmonic Drive確定，因此，即使存在負(fù)載變動，執(zhí)行元件也能夠進(jìn)行誤差較小的定位（高剛性）。即，執(zhí)行元件針對負(fù)載變動可以非常穩(wěn)定的定位。

※1.所謂角度傳動誤差，是指在輸入任意的旋轉(zhuǎn)角時，理論上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角和實(shí)際旋轉(zhuǎn)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角之差，越接近0，說明精度越高。

即使負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量發(fā)生變化，也能進(jìn)行穩(wěn)定控制（縮短定位時間）

希望于短時間內(nèi)驅(qū)動轉(zhuǎn)動慣量較大的負(fù)載時，使用執(zhí)行元件可以比電動機(jī)單體獲得更短的定位時間。

將執(zhí)行元件輸出軸的負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量換算成電動機(jī)軸的話，則變成除以減速比平方后的數(shù)值，非常小。因此，轉(zhuǎn)動慣量較大及運(yùn)轉(zhuǎn)過程中數(shù)值發(fā)生變化時，也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的控制，縮短了定位時間。