此文章轉(zhuǎn)載自“博客園”作者：瘋狂的機器人

環(huán)境搭建

ENVIRONMENT SETUP

01

硬件環(huán)境：

①上位機：PEAK PCAN

PCAN-USB驅(qū)動：【虹科】帶您了解PCAN如何獲取驅(qū)動以及如何接線

②下位機：ECM（發(fā)動機控制模塊）

02

項目介紹

PROJECT INTRODUTION

01

10??3E：L2層robot測試用例

Public.robot：L1層關(guān)鍵字方法

UDS_TestReport.zip：自動化測試報告

udstest.py：python封裝自定義uds測試方法

UDSTestcase.xlsx：UDS診斷測試用例

02

# _*_ coding:utf-8 _*_
from can.interfaces.pcan.pcan import PcanBusfrom udsoncan.connections import PythonIsoTpConnectionimport xlrd, os, udsoncan, isotp, sys, binascii

class udstest(object):    def __init__(self):        udsoncan.setup_logging()  # udslog
    def get_xlsx(self, sheet):        "獲取指定Excel數(shù)據(jù)"        excel = os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), 'UDSTestcase.xlsx')  # 獲取用例文件路徑        file = xlrd.open_workbook(excel)        list = []        sheet = file.sheet_by_name(sheet)  # 獲得指定sheet數(shù)據(jù)        row_value1 = sheet.row_values(0)  # 獲取第1行的標題        nrows = sheet.nrows  # 獲取當前sheet行數(shù)        ncols = sheet.ncols  # 獲取當前sheet列數(shù)        for i in range(1, nrows):  # 從第2行遍歷當前sheet            row = sheet.row_values(i)  # 獲取行數(shù)據(jù)            dict = {}  # 創(chuàng)建空字典            for j in range(0, ncols):  # 遍歷sheet列，組成字典                if row_value1[j] == 'NO.':                    dict[row_value1[j]] = int(row[j])                else:                    dict[row_value1[j]] = row[j]  # 從第一列開始，將每一列的數(shù)據(jù)與第1行的數(shù)據(jù)組成一個鍵值對，形成字典            list.append(dict)  # 將字典添加list中        return list
    def set_can(self, txid, rxid):        """can總線相關(guān)配置"""        if isinstance(txid, str) or isinstance(rxid, str):            txid = eval(txid)            rxid = eval(rxid)        isotp_params = {            'stmin': 5,  # 流控幀間隔時間，0-127ms 或 100-900ns 值從 0xF1-0xF9            'blocksize': 0,  # 流控幀單包大小，0表示不限制            'tx_padding': 0,  # 當 notNone表示用于填充發(fā)送的消息的字節(jié)。            'rx_flowcontrol_timeout': 1000,  # 在停止接收和觸發(fā)之前等待流控制幀的毫秒數(shù)            'rx_consecutive_frame_timeout': 1000,  # 在停止接收和觸發(fā) a 之前等待連續(xù)幀的毫秒數(shù)        }        try:            self.canbus = PcanBus(channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000)  # CAN總線初始化            self.tp_addr = isotp.Address(isotp.AddressingMode.Normal_29bits, txid=txid, rxid=rxid)  # 網(wǎng)絡層尋址方法            tp_stack = isotp.CanStack(bus=self.canbus, address=self.tp_addr, params=isotp_params)  # 網(wǎng)絡/傳輸層（IsoTP 協(xié)議）            self.conn = PythonIsoTpConnection(tp_stack)  # 應用層和傳輸層之間建立連接
        except:            print(sys.exc_info()[1])        else:            print('CAN配置成功')
    def uds_request_respond(self, request_command):        """發(fā)送uds請求和接收uds響應"""        if not isinstance(request_command, str):  # 判斷request_command數(shù)據(jù)類型            request_command = str(int(request_command))        requestPdu = binascii.a2b_hex(request_command.replace(' ', ''))  # 處理request_command        if not self.conn.is_open():            self.conn.open()  # 打開連接        try:            self.conn.specific_send(requestPdu)  # 發(fā)送uds請求        except:            print("發(fā)送請求失敗")        else:            print('UDS發(fā)送請求：%s' % request_command)
        try:            respPdu = self.conn.specific_wait_frame(timeout=3)  # 接收uds響應        except:            print('響應數(shù)據(jù)失敗')        else:            res = respPdu.hex().upper()            respond = ''            for i in range(len(res)):                if i % 2 == 0:                    respond += res[i]                else:                    respond += res[i] + ' '            print('UDS響應結(jié)果：%s' % respond)            self.conn.close()  # 關(guān)閉連接            self.canbus.shutdown()  # 關(guān)閉總線            return respond.strip()

03

04