目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機器人減速器，日本具備絕對領先優(yōu)勢，目前全球機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業(yè)機器人關節(jié)領域擁有15%的市場占有率。

相對高精度RV減速機而言，國內諧波減速機研究、產(chǎn)業(yè)化有所看點，盡管與日本產(chǎn)品在輸入轉速、傳動精度、傳動效率等方面存在較大差距，但國內已有可替代產(chǎn)品，如北京諧波傳動所、蘇州綠的、中技克美等，目前中技克美對國內部分整機廠家（如廣州數(shù)控）提供產(chǎn)品。

在經(jīng)濟轉型升級和我國人口老齡化進程日益加快的情況下，機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個需求快速發(fā)展的階段。據(jù)機器人產(chǎn)業(yè)研究專家羅百輝介紹，2013年中國市場共銷售工業(yè)機器人近3.7萬臺，約占全球銷量的1/5，總銷量超過了日本，位居全球第一。預計中國有望在2016年成為全球最大的機器人市場，保有量將超過15萬臺。作為工業(yè)機器人重要基礎部件的諧波減速器，隨著工業(yè)機器人產(chǎn)量的增多，其需求量也跟著水漲船高。

國內外著名工業(yè)機器人用減速器生產(chǎn)企業(yè)，其名單如下：

上海機電

上海機電股份有限公司是一家引領中國機電裝備制造企業(yè)快速發(fā)展的大型上市公司，是其母公司中國最大的裝備制造業(yè)集團，香港上市公司――上海電氣集團股份有限公司的重要產(chǎn)業(yè)支柱之一，承擔著機電一體化板塊的發(fā)展重任。

上海機電于1992年在上海證券交易所上市（A股、B股，簡稱“上海機電”和“機電B股”，原簡稱“上菱電器”和“上菱B股”、“上海電氣”和“電氣B股”）。公司業(yè)務涉及電梯制造、冷凍空調設備制造、印刷包裝機械制造、焊接器材制造、人造板機械制造、人造板板材制造和工程機械制造七大領域，與美、日、法等世界著名跨國公司共同組建了12家合資企業(yè)。下屬各獨資、合資企業(yè)均全部通過全面質量管理體系（ISO9000）認證。20113年5月，上海機電以現(xiàn)金增資入股納博傳動51%股權，共同合作機器人項目，開發(fā)精密減速機。目前，公司年銷售收入110億元。

秦川發(fā)展

秦川機床集團有限公司（原名秦川機床廠），1965年從上海內遷至陜西寶雞，1995年8月經(jīng)國家經(jīng)貿委和陜西省人民政府聯(lián)合批復，以國家100家現(xiàn)代企業(yè)制度試點企業(yè)之一的秦川機床廠為主體組建國有獨資公司──秦川機床集團有限公司，現(xiàn)為國家大一型重點骨干企業(yè)。公司經(jīng)營業(yè)務包括金屬切削機床、塑料加工機械、液壓系統(tǒng)、液壓件、汽車零部件、功能部件、精密齒輪（箱）、機床配件、數(shù)控系統(tǒng)、儀器儀表、木工機械及制品。

陜西秦川機械發(fā)展股份有限公司2013年度實現(xiàn)營業(yè)收入12.85億元，比上年同期11.91億元增長7.91%；實現(xiàn)凈利潤虧損2798.67萬元。

2013年2月，公司啟動了以整體上市為目標的重大資產(chǎn)重組工作，重組方案已獲股東大會批準通過并上報中國證監(jiān)會。2013年7月，秦川發(fā)展計劃投資1.94億元進行9萬套（一期）工業(yè)機器人關節(jié)減速器技術改造項目建設。二期項目將視一期進展情況適時投入。

綠的諧波

蘇州綠的諧波傳動科技有限公司作為一家從事精密諧波傳動裝置的研發(fā)、設計和生產(chǎn)的專業(yè)化公司，主要生產(chǎn)與研發(fā)機器人諧波齒輪減速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小體積等特性，廣泛應用于機器人、精密機械驅動控制等領域，特別是在對減速機有高精度、低轉速、大扭矩等特殊要求的工業(yè)機器人行業(yè)盡顯技術優(yōu)勢。綠的諧波是《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準主要起草方。

諧波減速器在精度、使用壽命上有很大的優(yōu)勢，這兩點上的優(yōu)勢在國內行業(yè)中還很突出，同時在保持高精度地情況下，綠的諧波的產(chǎn)品價格優(yōu)勢也非常明顯。另外，綠的諧波在諧波傳動領域已擁有12項國家發(fā)明專利和19項國家實用新型專利。

南通振康

南通振康焊接電機有限公司創(chuàng)始于1993年，是國家高新技術企業(yè)，致力于電焊機送絲機構和自動埋弧焊小車的研究及開發(fā)，擁有大批專業(yè)從事精密機械制造的高級工程師、博士、碩士、等技術人才，有多項專利成果。2009年，南通振康送絲機裝置及自動埋弧焊小車再次榮獲江蘇省高新技術產(chǎn)品稱號。

20年來，振康一直也專注于機器人核心部件――精密電機和精密減速器的研發(fā)和生產(chǎn)，從剛開始的印刷電機，到后來的送絲機和自動化焊接小車，再到現(xiàn)在的RV減速機，南通振康的發(fā)展歷程，是專注于特種電機與精密減速機的發(fā)展歷程2010年研制開發(fā)用于工業(yè)機器人傳動核心部件RV減速裝置以及系列交流伺服電機，現(xiàn)已投入批量生產(chǎn)。

浙江恒豐泰

浙江恒豐泰以減速機、攪拌設備為主導產(chǎn)品，相繼拓展延伸到升降設備、鋁工業(yè)設備、高效沉降槽設備、鋁電解槽陽極提升機、母線提升框架等大型機電自控一體化的機械裝備，其產(chǎn)品有國內首創(chuàng)、國際先進水平并獲國家專利的大型鋁電解槽八吊頂陽極母線提升機構、機電自控快速組合的陽極母線提升框架；具有智能化DCS控制系統(tǒng)的高效沉降槽（填補國內空白）；LPB型帶有手動搬車裝置減速機（國家專利產(chǎn)品），還有X系列擺線針輪減速機、LC型兩級齒輪減速機、LPB、LSB型平行軸齒輪減速機、GOJ型硬齒面減速機、LFY型硬齒面減速機、CF型圓錐硬齒面減速機、HR、HK、HF、HS型硬齒面減速機、M型蝸輪減速機、FL型旁入式錐輪減速機MB型無級變速機。

恒豐泰現(xiàn)有專利45項，其中技術填補國內空白，達到國際先進，公司高新技術產(chǎn)品被列入國家級重點新產(chǎn)品名單和國家火炬計劃。同時，承擔的國家“十二五”863計劃重點項目課題――工業(yè)機器人高精度高效率減速器于2013年9月5日通過國家科技部驗收，從而填補了國內技術的空白，打破了國外企業(yè)在該領域的壟斷地位。

北京諧波傳動技術研究所

北京諧波傳動技術研究所成立于1983年，具有長期的關于諧波齒輪傳動技術的研發(fā)及為用戶服務的豐富經(jīng)驗，是從事諧波傳動及特種傳動技術的研發(fā)銷售的專業(yè)化企業(yè)。主要研發(fā)銷售標準諧波減速器、諧波傳動組件及按用戶所需設計非標電機套裝。

經(jīng)多年的研發(fā)實踐及用戶意見使用要求的總結，于1993年編寫制定“諧波傳動減速器國家標準”，其代號為GB/T14118-93。目前已經(jīng)形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產(chǎn)品體系，可以滿足用戶的各種需求。

從1991年以來為滿足印刷、包裝機械開發(fā)出相位調節(jié)器，機床走刀機構用快、慢運動的減速器，力求把新設計、新工藝、新材料用于小速比（i》=40-50）諧波減速器，以滿足對機械速度的要求，同時已經(jīng)研發(fā)出速比在i》=100-20000大速比，以滿足另一些機械的要求。

北京中技克美諧波傳動有限責任公司

北京中技克美諧波傳動有限責任公司成立于1994年12月9日，注冊資金2500萬元，是國家科技部批準的“國家諧波傳動技術研究推廣中心”和“諧波傳動國家重點工業(yè)性試驗基地”，是我國第一個專業(yè)從事諧波傳動技術設計、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務的高新技術實業(yè)公司。

公司產(chǎn)品主要有以下四個標準系列：XB1單級諧波傳動減速器和組件、XB2內嚙復波諧波傳動減速器和組件、XB3扁平式諧波傳動減速器和組件、XBF相位調節(jié)器用諧波傳動減速器和組件，年產(chǎn)已達萬臺套。

公司集中了我國多年來從事諧波傳動技術研究的專家、教授及科技人員，具有較強的技術創(chuàng)新能力，十年來公司做了大量的技術創(chuàng)新工作，使產(chǎn)品結構多樣化，滿足了不同用戶的特殊需求；曾主持完成了我國多項諧波傳動科技成果，并獲得了國家及部委多項獎勵；通過與合作單位聯(lián)合攻關，研制成功具有世界領先水平的固體潤滑諧波傳動減速器，并成功地應用在我國“神舟號”系列載人飛船及衛(wèi)星等航天飛行器中。

哈默納科

日本HarmonicDriveSystemsInc.（簡稱HDSI）是整體運動控制的領軍企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速

機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機HarmonicPlanetary。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

2011年1月，日本HDSI公司在華投資設立全資銷售子公司哈默納科（上海）商貿有限公司，主要負責HDSI產(chǎn)品在中國大陸及香港地區(qū)的銷售、選型等技術支持以及售后服務。此外，哈默納科還擁有內裝有諧波減速機的旋轉式伺服執(zhí)行元件及驅動器等機電一體化產(chǎn)品，更加方便客戶安裝調試。

納博

納博特斯克是世界上最大的精密擺線針輪減速機制造商，并生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙。

2003年9月，納博特斯克公司由帝人制機株式會社和納博克株式會社兩個成功的日本的全球跨國公司合并組成，旨在最大化公司價值并實現(xiàn)長期增長。帝人制機株式會社和納博克株式會社，均與時俱進地利用其技術實力成為了相應領域的領袖企業(yè)。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，兩個公司都在其特定的業(yè)務領域，控制了很高的市場份額和掌握了高端核心技術，并使其在日本乃至全世界都名列第一。上海電機13年5月公告增資入股納博傳動，上海機電占合資公司51%股權，日本納博特斯克株式會社占49%股權。

住友

日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界500強之一的住友集團旗下的建設機械廠家，在世界范圍享有盛譽。住友產(chǎn)品在1967年憑借自身技術開發(fā)研制了第一臺液壓挖掘機之后，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機的身影。住友重機械工業(yè)株式會社SumitomoDriveTechnologies住友重機械在日本便開始了電動機和減速機的自行制造生產(chǎn)。

住友減速機包含各種型號減速機，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機，住友斜齒輪減速機，住友蝸輪蝸桿減速機等。減速比大，效率高：一級傳動減速比為9~87，雙級傳動減速比為121～5133，多級混合可達數(shù)萬，且針齒嚙合系套式滾動摩擦，嚙合表面無相對滑動，故一級減速效率達94%。

1995年10月，由住友重機械工業(yè)株式會社和住友商事株式會社共同出資在中國天津成立住友重機械減速機（中國）有限公司，并在2001年成立上海分公司作為其產(chǎn)品在中國的銷售總部，同時在上海的松江設有維修中心。