本案例是西門子PLC與川崎機器人通過Profient轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關進行通訊轉(zhuǎn)換的配置案例，西門子作為profinet主站，機器人作為ModbusTCP服務器。

配置過程：

機器人配置

川崎機器人控制器提供了RS232、以太網(wǎng)的通信接口，同時也可通過加裝選配件支持多種主流現(xiàn)場總線，以解決與現(xiàn)場控制設備互聯(lián)問題。在實際的通信應用中，當確定了雙方的通信協(xié)議后，有的只需要按手冊指導，進行相應的配置即可實現(xiàn)，如現(xiàn)場總線方案；但有的通信方案中，還需要應用層協(xié)議的支持，如RS232和以太網(wǎng)通信方案。

如川崎F型控制器，前面板提供了一個通用以太網(wǎng)通信端口。

該以太網(wǎng)端口與外圍設備（PC等）連接從而創(chuàng)建如下圖所示的以太網(wǎng)。

使用該端口，可與川崎公司提供的KCwinTCP/KRterm 終端軟件、K-ROSET模擬軟件通信外，同時還可與其他支持TCP/IP通信協(xié)議的設備進行通信。該以太網(wǎng)端口針對其他通用設備通信提供了基于TCP/IP通信用的套接字（Socket）接口的命令，支持基于四層TCP/IP體系結(jié)構(gòu)中的前三層，包括網(wǎng)絡接口層、網(wǎng)際層IP、運輸層（TCP或UDP），對于實際通信應用，客戶需要根據(jù)自己所選用的應用層通信協(xié)議，進行二次開發(fā)，以為用戶的應用進程提供服務。

1） 首先機器人控制器通過TCP_LISTEN命令指定端口號并創(chuàng)建套接字，該套接字用于等待客戶端連接請求。

2） 控制器循環(huán)使用TCP_ACCEPT命令檢查是否接收到客戶端的連接請求，如接收到連接請求，則建立與客戶端的連接并創(chuàng)建連接套接字。

3） 控制器成功創(chuàng)建與客戶端的連接套接字后，循環(huán)使用TCP_RECV命令接收客戶端發(fā)送來的數(shù)據(jù)，并按Modbus協(xié)議規(guī)范對數(shù)據(jù)進行解析，根據(jù)解析結(jié)果，生成Modbus應答，并通過TCP_SEND命令發(fā)送應答數(shù)據(jù)至客戶端。

4） 在等待數(shù)據(jù)接收過程中，監(jiān)視與客戶端的連接狀態(tài)，如客戶端主動斷開連接，則控制器釋放該連接套接字，并返回第2步。

該ModbusTCP服務器端程序使用川崎公司的AS語言開發(fā)，在川崎機器人控制系統(tǒng)中被稱為PC（Process Control）程序或過程控制程序，可與機器人控制程序同時執(zhí)行。

模擬測試

ModbusTCP服務器程序編寫完成后，可下載至川崎機器人控制器中，設置好機器人IP地址等相關參數(shù)，機器人控制器與PC機通過網(wǎng)線連接，在控制器上運行服務器程序，并在PC機運行Modbus測試軟件（如Modbus Poll），進行聯(lián)機測試。除實機聯(lián)調(diào)外，還可以直接在PC機上運行川崎公司提供的K-Roset模擬軟件進行模擬仿真調(diào)試，功能與實機基本沒有區(qū)別，并且更方便。

使用K-Roset模擬軟件和Modbus Poll測試ModbusTCP服務器程序的步驟如下：

1、啟動K-Roset模擬軟件，新建項目或打已存在項目，讀取編寫完成的ModbusTCP服務器程序數(shù)據(jù)文件（.as），將程序同步至機器人。

2、顯示示教器，在示教器上通過輔助設置0812將以太網(wǎng)端口Port1 IP地址和子網(wǎng)掩碼設置為與PC機當前使用的網(wǎng)卡相同的地址；查看輔助設置0611中的設置的輸出信號、輸入信號、內(nèi)部信號數(shù)量和設置0603中專用信號分配，據(jù)此設置ModbusTCP服務器程序文件中對應的參數(shù)；通過輔助設置081001啟動程序文件在后臺開始運行。

3、啟動Modbus測試軟件Modbus Poll，設置連接參數(shù)并連接K-Roset仿真。連接參數(shù)設置中的IP地址設置與第2步設置相同，端口號設置為ModbusTCP服務器程序文件中設置的服務器端口號。

4、Modbus Poll與K-Roset連接成功后，在Modbus Poll通過Setup->Read/Write Definition中的各項功能，或通過菜單的Functions下的各子功能，逐項測試Modbus功能。

Modbus POLL測試服務器通過后，即可按相同配置進行網(wǎng)關參數(shù)設定。

網(wǎng)關配置

打開網(wǎng)關配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目選擇PN2MTS

選擇模式后首先點擊Port0設定網(wǎng)關在Profinet一側(cè)的IP地址（實際會跟隨設備名稱改變）

設置網(wǎng)關在Profient一側(cè)的設備名稱

設置網(wǎng)關在ModbusTCP一側(cè)的IP地址，與機器人通訊設置保持同一網(wǎng)段即可。

和ModbusPOLL一樣填寫機器人的IP地址

添加同樣的功能碼

添加同樣的起始地址及數(shù)量。

確認無誤后將配置下載進入網(wǎng)關。打開PLC組態(tài)軟件進行Profient設置。

PLC配置

打開西門子PLC組態(tài)軟件博圖設置網(wǎng)關Profinet一側(cè)的參數(shù)配置，首先導入網(wǎng)關GSD文件并設置PLC的IP地址

在網(wǎng)絡視圖中點擊模塊，設置網(wǎng)關的IP地址和設備名稱

添加網(wǎng)關用到的數(shù)據(jù)輸入輸出長度

設置好分配的IQ地址，確認無誤后下載到PLC

到此網(wǎng)關通訊配置全部完成，所有設備全部上電即可正常工作。