第14屆智能車競(jìng)賽中的橫斷路障是新的賽道元素，也是最難處理的元素。對(duì)于基于攝像頭的車模方案，識(shí)別紅色的路障相對(duì)比較容易。對(duì)于大部分采用電磁傳感器的車模，則需要額外增加檢測(cè)路障的傳感器。

上海海事大學(xué)智能車隊(duì)多車模室外行進(jìn)

近期在公眾號(hào)里，參賽同學(xué)們?cè)儐柋容^多的檢測(cè)路障的傳感器報(bào)有以下五種的型號(hào)：

五種測(cè)距傳感器

基于TOF（光飛行時(shí)間）原理的包括TFMINI, MVR1EB,TOF10102,基于幾何三角光學(xué)測(cè)量原理為:GP2Y0A02YKDF,基于超聲波測(cè)距有HC-SR04。

這些傳感器在測(cè)量范圍、精度以及價(jià)格上有著非常大的差異。

一、TFMINI（淘寶參考價(jià)格：249.00元）

工作電壓：5V

接口信號(hào)：串口（TTL）

測(cè)量范圍：30cm~1200cm

測(cè)量頻率：100Hz

二、MVR1EB（淘寶參考價(jià)格：198.00元）

工作電壓：5V

接口信號(hào)：串口（TTL）

測(cè)量范圍：30cm~1400cm

測(cè)量頻率：最高980Hz

三、HC-SR04（淘寶參考價(jià)格4.15元）

工作電壓：5V

接口信號(hào)：脈沖

測(cè)量范圍：2cm-400cm

測(cè)量頻率：50Hz

四、GP2Y0A02YKDF（淘寶參考價(jià)格：23.50元）

工作電壓：5V

接口信號(hào)：模擬電壓

測(cè)量范圍：20cm~150cm

測(cè)量頻率：30Hz

五、TOF10120（淘寶參考價(jià)格：37.00元）

工作電壓：3~5V

接口信號(hào)：串口（TTL）

測(cè)量范圍：5cm~180cm

測(cè)量頻率： 50Hz

使用這些傳感器，識(shí)別賽道上的橫斷路障，主要遇到的挑戰(zhàn)包括：

（1）環(huán)境光線影響：

除了超聲波模塊之外，其它四種距離傳感器都對(duì)陽光，或者包含有大量紅外線成分的鹵素?zé)?，白熾燈都?huì)有影響。在實(shí)際比賽中，橫斷路障應(yīng)該避免被陽光直接照射。

（2）坡道影響：

坡道斜面也可能會(huì)被誤判成路障。如果不配合顏色、攝像頭進(jìn)行區(qū)分坡道會(huì)使得車模采用繞行動(dòng)作。

黑暗里的電磁車模

也可以通過增加上下兩個(gè)距離檢測(cè)，根據(jù)坡道的斜面在不同高度的傳感器反映出的距離不同來識(shí)別坡道；或者通過舵機(jī)微調(diào)傳感器的角度來判斷坡道的斜面。

（3）周圍圍擋影響：

為了避免賽道周圍的圍擋對(duì)于比賽的影響，今年比賽的賽道周圍圍擋需要距離賽道至少一米以上。

變形金剛組車模過坡道