現(xiàn)在 廣泛用于各類計算應(yīng)用，不僅包括 微型 腕表、手持設(shè)備（ 和蜂窩電話）、因特網(wǎng)裝置、瘦客戶機(jī)、防火墻、工業(yè)機(jī)器人和電話基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備，甚至還包括了基于集群的超級計算機(jī)。讓我們看一下 用作嵌入式系統(tǒng)需要提供哪些功能，以及它在目前可用的選擇中最具吸引力的原因所在。

嵌入式系統(tǒng)的出現(xiàn)

用于控制設(shè)備的計算機(jī)，也叫做嵌入式系統(tǒng)，它的歷史幾乎和計算機(jī)自身的歷史一樣長。它們最初于六十年代晚期在通訊中被用于控制機(jī)電電話交換機(jī)。由于在過去的十多年里，計算機(jī)產(chǎn)業(yè)不斷朝著更小的系統(tǒng)方向發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)也與之一起為這些小型機(jī)器提供了更多的功能。漸漸地，就需要把這些嵌入式系統(tǒng)連接到某種網(wǎng)絡(luò)上，因而也就產(chǎn)生了對網(wǎng)絡(luò)棧的要求，這提高了系統(tǒng)的復(fù)雜程度并要求更多的存儲器和接口，還有，您猜對了，操作系統(tǒng)的服務(wù)。

七十年代晚期出現(xiàn)了用作嵌入式系統(tǒng)的現(xiàn)成的操作系統(tǒng)，現(xiàn)在有許多可行的選擇方案。其中，一些主要的競爭者開始嶄露頭角，比如，VxWorks、pSOS、Neculeus 和 Windows CE。

在嵌入式系統(tǒng)中使用 Linux 的優(yōu)點和缺點

雖然大多數(shù) Linux 系統(tǒng)運行在 PC 平臺上，但 Linux 也可以作為嵌入式系統(tǒng)的可靠主力。Linux 流行的“back-to-basics”方法使得它的安裝和管理比 更加簡單靈活，這對于那些 專家們來說又是一個優(yōu)點，他們已經(jīng)因為 Linux 中有許多命令和編程接口同傳統(tǒng)的 一樣而賞識了。

典型的壓縮包裝 Linux 系統(tǒng)經(jīng)過打包，在擁有硬盤和大容量內(nèi)存的 PC 機(jī)上運行，嵌入式系統(tǒng)可不要這么高的配置。一個功能完備的 Linux 內(nèi)核要求大約 1 MB 內(nèi)存。而 Linux 微內(nèi)核只占用其中很小一部分內(nèi)存，包括虛擬內(nèi)存和所有核心的操作系統(tǒng)功能在內(nèi)，只需占用 CPU 系統(tǒng)的 100 K 內(nèi)存。只要有 500 K 的內(nèi)存，一個有網(wǎng)絡(luò)棧和基本實用程序的完全的 Linux 系統(tǒng)就可以在一臺 8 位總線（SX）的 386 微處理器上運行的很好了。由于內(nèi)存要求常常是需要的應(yīng)用所決定的，比如 Web 服務(wù)器或者 代理，Linux 系統(tǒng)甚至可以僅使用 256 KB ROM 和 512 KB RAM 進(jìn)行工作。因此它是一個瞄準(zhǔn)嵌入式市場的輕量級操作系統(tǒng)。

與傳統(tǒng)的實時操作系統(tǒng)相比（），采用象嵌入式?Linux 這樣的開放源碼的操作系統(tǒng)的另外一個好處是 Linux 開發(fā)團(tuán)體看來會比 的供應(yīng)商更快地支持新的 IP 協(xié)議和其它協(xié)議。例如，用于 Linux 的設(shè)備驅(qū)動程序要比用于商業(yè)操作系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動程序多，如網(wǎng)絡(luò)接口卡（NIC）驅(qū)動程序以及并口和串口驅(qū)動程序。

閃存

快閃 RAM 內(nèi)存是大多數(shù) Palm 設(shè)備用來存儲操作系統(tǒng)的專用的存儲器。它具有允許操作系統(tǒng)升級的優(yōu)點，還可以用于數(shù)字式蜂窩電話、數(shù)字式照相機(jī)、LAN 交換機(jī)、PC 卡、數(shù)字式、嵌入式控制器和其它小型設(shè)備。嵌入式系統(tǒng)，如嵌入式?Linux，不要求有磁盤驅(qū)動器，盡管可能使用其它的內(nèi)存組織方式。因此如果，打個比方，Linux 用完了閃存，它就可以將其中一部分作為只讀的文件系統(tǒng)來存儲額外的程序和靜態(tài)數(shù)據(jù)。

核心 Linux 操作系統(tǒng)本身的微內(nèi)核體系結(jié)構(gòu)相當(dāng)簡單。網(wǎng)絡(luò)和文件系統(tǒng)以模塊形式置于微內(nèi)核的上層。驅(qū)動程序和其它部件可在運行時作為可加載模塊編譯到或者是添加到內(nèi)核。這為構(gòu)造定制的可提供了高度模塊化的構(gòu)件方法。而在典型情況下該系統(tǒng)需結(jié)合定制的驅(qū)動程序和應(yīng)用程序以提供附加功能。

嵌入式系統(tǒng)也常常要求通用的功能，為了避免重復(fù)勞動，這些功能的實現(xiàn)運用了許多現(xiàn)成的程序和驅(qū)動程序，它們可以用于公共外設(shè)和應(yīng)用。Linux 可以在外設(shè)范圍廣泛的多數(shù)微處理器上運行，并早已經(jīng)有了現(xiàn)成的應(yīng)用庫。

Linux 用于嵌入式的因特網(wǎng)設(shè)備也是很合適的，原因是它支持多處理器系統(tǒng)，該特性使 Linux 具有了伸縮性。因而設(shè)計人員可以選擇在雙處理器系統(tǒng)上運行實時應(yīng)用，提高整體的處理能力。例如，您可以在一個處理器運行 GUI，同時在另一個處理器上運行 Linux 系統(tǒng)。

在嵌入式系統(tǒng)上運行 Linux 的一個缺點是 Linux 體系提供實時性能需要添加實時軟件模塊。而這些模塊運行的內(nèi)核空間正是操作系統(tǒng)實現(xiàn)調(diào)度策略、硬件中斷異常和執(zhí)行程序的部分。由于這些實時軟件模塊是在內(nèi)核空間運行的，因此代碼錯誤可能會破壞操作系統(tǒng)從而影響整個系統(tǒng)的可靠性，這對于實時應(yīng)用將是一個非常嚴(yán)重的弱點。

另一方面，現(xiàn)成的 完全是為實時性能而設(shè)計的，它通過在由用戶而非系統(tǒng)級進(jìn)程啟動時分配給某個進(jìn)程以高于其它進(jìn)程的優(yōu)先級的方式來實現(xiàn)可靠性。進(jìn)程在操作系統(tǒng)看來就是在內(nèi)存里或硬盤驅(qū)動器上執(zhí)行的程序。給他們指定進(jìn)程 ID 或者數(shù)字標(biāo)識符為的是讓操作系統(tǒng)跟蹤正在執(zhí)行的程序和這些程序的相關(guān)聯(lián)的優(yōu)先等級。這樣的方式保證了 RTOS 時間能比 Linux 提供更高的可靠性（可預(yù)見性）。但最重要的，這還是一種更加經(jīng)濟(jì)的選擇。

不同類型的嵌入式?Linux 系統(tǒng)

已經(jīng)有許多嵌入式?Linux 系統(tǒng)的示例；可以有把握地說，某種形式的 Linux 能在幾乎任一臺執(zhí)行代碼的計算機(jī)上運行。例如，ELKS（可嵌入 Linux 內(nèi)核子集）方案計劃在 Palm Pilot 上使用 Linux。下面列出了一些更加廣為人知的小型嵌入式?Linux 版本：

ETLinux — 設(shè)計用于在小型工業(yè)計算機(jī)，尤其是 PC/104 模塊上運行的 Linux 的完全分發(fā)版。

LEM — 運行在 386 上的小型（<8 MB）多用戶、網(wǎng)絡(luò) Linux 版本。

LOAF — “Linux On A Floppy”分發(fā)版,運行在 386 上。

uClinux — 在沒有 MMU 的系統(tǒng)上運行的 Linux。目前支持 68K、 和 ColdFire 微處理器。

uLinux — 在 386 上運行的 tiny Linux 分發(fā)版。

ThinLinux — 面向?qū)Ｓ玫恼障鄼C(jī)服務(wù)器、 控制器、 播放器和其它類似的嵌入式應(yīng)用的最小化的 Linux 分發(fā)版。

軟件和硬件要求

許多的用戶接口工具和程序增強(qiáng)了 Linux 基本內(nèi)核的多功能性。就此而論，可以把 Linux 看作是這樣一個連續(xù)范圍，從只有存儲器管理、任務(wù)轉(zhuǎn)換和器服務(wù)最小化的微內(nèi)核一直到完整的一系列文件系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)的功能完善的服務(wù)器。

最小的嵌入式?Linux 系統(tǒng)僅需要三個基本元素：

引導(dǎo)實用程序

Linux 微內(nèi)核，由內(nèi)存管理、進(jìn)程管理和服務(wù)構(gòu)成。

初始化過程

要實現(xiàn)最低限度的工作能力，您還需要添加。

硬件驅(qū)動程序

一個或多個應(yīng)用進(jìn)程，以提供所需功能。

隨著要求的增加，您可能還需要：

一個文件系統(tǒng)（可能是在 ROM 或者是 RAM 里）；

TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)棧；

儲存半瞬態(tài)數(shù)據(jù)和提供交換空間的磁盤；

32 位內(nèi)置 CPU（所有完全的 Linux 系統(tǒng)都需要）；

相關(guān)的硬件方案。

下面是一些現(xiàn)有的為 Linux 操作系統(tǒng)定制的嵌入式硬件方案。

PLEB：帶有 ARM SA-1100 / ArmLinux Ucsimm / Uclinux Flash EPROM 的袖珍 Linux?嵌入式機(jī)器Linux Lab: Linux Lab 方案旨在幫助人們開發(fā) Linux 數(shù)據(jù)采集和過程控制軟件。它計劃提供從硬件支持到應(yīng)用開發(fā)的廣闊范圍內(nèi)應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)化開發(fā)環(huán)境。

控制器域網(wǎng)：Linux GPIB 的控制器域網(wǎng)（CAN）總線驅(qū)動程序；Linux GPIB 包是一個對普通 GPIB（IEEE 488.1）硬件的支持包。驅(qū)動程序支持 National Instruments AT-GPIB、TNT488.2 以及 PCII 和 PCIIa 板。這個包里有完整的開發(fā)環(huán)境，包括測試和配置工具、庫以及對 tcl 和 python 語言的支持。

硬件平臺選項

挑選最佳硬件的過程會相當(dāng)復(fù)雜，問題起源于公司內(nèi)部政策、成見、其它方案的遺留問題、缺乏全面的或者精確的信息以及成本 — 需考慮總的產(chǎn)品成本，而不僅僅是 CPU 本身。有時，一旦把 CPU 使用其它外圍設(shè)備所必需的總線邏輯和延遲時間考慮在內(nèi)，那么快速而廉價的 CPU 也可能變得昂貴。要計算任意給定的項目所需的 CPU 速度，首先要現(xiàn)實地看看為了完成一個給定的任務(wù) CPU 得運行多快然后再乘以三。還要確定總線需要運行多快。如果還有二級總線，比如 PCI 總線，那么將它們也考慮在內(nèi)。一條慢的總線（即一條被 DMA 通信阻塞的總線）將會顯著降低高速 CPU 的速度。下面是一些嵌入式?Linux 應(yīng)用的最佳硬件。

Bright Star Engineering：Bright Star Engineering 的 ipEngine-1 是支持嵌入式?Linux 的信用卡大小的。它利用了基于 PowerPC 的 CPU，并提供了一組板上外設(shè)，有 Ethernet、／視頻控制器、USB、串口 I/O 以及一個 16K 門的可由用戶配置的 FPGA。BSE 的嵌入式?Linux 配置允許 Linux 從 ipEngine 的板上 4MB 閃存中引導(dǎo)。

Calibri：CalibriTM-133 是將嵌入式?Linux 作為其操作系統(tǒng)來使用的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，它方便使用、緊湊，并且可以用于多種用途。它為防火墻、VPN 和路由要求提供了一種高效、低成本的。

EmbeddedPlanet： EmbeddedPlanet 創(chuàng)造了后 PC 時代的計算機(jī)，它出現(xiàn)時就裝有 MontaVista 的 HardHat Linux。由基于 PowerPC 的計算引擎和匹配的 I/O 卡驅(qū)動，Linux Planet 裝在一個彩色的透明盒子里并且?guī)в?，還可以訪問數(shù)字及模擬 I/O。

Eurotech：Eurotech 提供了嵌入式?PC SBC 并資助了 ET-Linux，一個為在小型工業(yè)計算機(jī)上運行而專門設(shè)計的基于 glibc 2.1.2 的完全的 Linux 系統(tǒng)。

Microprocess Ingenierie：Microprocess 為產(chǎn)業(yè)和嵌入式市場開發(fā)、生產(chǎn)以及銷售標(biāo)準(zhǔn)的和定制的產(chǎn)品。Microprocess 在實時軟件方面活動范圍遍及全球，并具有系統(tǒng)集成的專業(yè)知識。它的產(chǎn)品，比如 740 PowerPC compactPCI 板可以與標(biāo)準(zhǔn)的 Linux 分發(fā)版或者嵌入式?Linux 版本一起訂購。

Moreton Bay：Moreton Bay 發(fā)布基于 Linux 的 Internet 路由器，其范圍在 NETtel 2520 和 NETtel 2500 之間。這些小型的、易于連接的智能路由器設(shè)計旨在為平面網(wǎng)絡(luò)提供簡便、安全和價格適中的外部網(wǎng)友好的虛擬私有網(wǎng)絡(luò)（VPN）。NETtel 路由器系列運行的是嵌入式?Linux 內(nèi)核?，F(xiàn)有一套開發(fā)工具能夠把定制代碼存在閃存中并在 NETtel 內(nèi)部執(zhí)行。代碼可能含有特定的加密或者身份驗證協(xié)議，或者在 NETtel 被用作遠(yuǎn)程控制設(shè)備代碼時，會含有一些本地監(jiān)視腳本。

Matrix Orbital：這是個可選的、但不是推薦的附加項。Matrix Orbital 生產(chǎn)的一系列串行 和 VFD 被許多 Linux 用戶添加到了他們的嵌入式系統(tǒng)中。這條生產(chǎn)線的范圍包括了 8x2 到 40x4 的字符 s、20x2 和 20x4 的 VFD 加上 240x64 圖形 LC（128x128 還在生產(chǎn)之中）。運用顯示器的通信不是通過 RS232 就是通過 I2C 實現(xiàn)的，兩者都是其所有模塊上的標(biāo)準(zhǔn)。模塊的 BIOS 中包含一個全面的命令集。

實時嵌入式?Linux 應(yīng)用

有關(guān)嵌入式系統(tǒng)最重要的事務(wù)之一就是要求有一個實時操作系統(tǒng)。這里實時有好幾種定義。對有些人來說，實時意味著在 1 微秒的時間內(nèi)對事件作出反應(yīng)，但對另外一些人來說，那就可能是 50 毫秒了。實時的硬度也各不相同。一些系統(tǒng)需要硬實時響應(yīng)，在很短的時間內(nèi)對事件作出確定性響應(yīng)。但是，當(dāng)我們對許多系統(tǒng)進(jìn)行仔細(xì)分析時，我們發(fā)現(xiàn)事實上對響應(yīng)時間的要求只是接近實時。實時的要求常常是時間和緩沖空間的折衷。隨著內(nèi)存越來越便宜，CPU 速度越來越快，現(xiàn)在接近實時比硬實時更加常見，許多商用的所謂實時操作系統(tǒng)遠(yuǎn)非硬實時。通常情況下，當(dāng)您進(jìn)入這些系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計部分時，就需提高警惕必須非常仔細(xì)地設(shè)計驅(qū)動器的中斷和應(yīng)用以滿足實時要求。

RT-Linux（實時擴(kuò)展的 Linux 系統(tǒng)）里含有時間緊要的函數(shù)可以用中斷管理器來精確控制中斷處理，從而很好地確保了關(guān)鍵性中斷可以在需要時得到執(zhí)行。這種方法的硬度主要取決于 CPU 中斷結(jié)構(gòu)和環(huán)境轉(zhuǎn)換的硬件支持。這種方法可以滿足廣泛范圍內(nèi)的實時要求。即使沒有實時擴(kuò)展，Linux 也能很好地處理多個事件流。例如，運行于低端 上的 Linux PC 系統(tǒng)能讓多個 10BaseT 接口有效地執(zhí)行，同時又以全速的 56KBPS 運行字符級串口，而不會丟失任何數(shù)據(jù)。

值得考慮的實時硬件和軟件 Linux API 有 RTLinux、RTAI、EL 和 Linux-SRT。RTLinux 是一個最初在新墨西哥理工學(xué)院開發(fā)的硬實時 Linux API。RTAI（DIAPM）是由 Polytechnic Politecnico di Milano（DIAPM）工程部的程序員們開發(fā)的 RTLinux 實時 API 的副產(chǎn)品。EL/IX 是一個計劃中的基于 POSIX 硬實時 Linux API，由 Red Hat 發(fā)起。Linux-SRT 是個實時 API 的軟實時替代品，它可以使所有的 Linux 程序無需修改或者重新編譯即可增強(qiáng)性能。

短暫的確定性響應(yīng)時間

某些實時嵌入式系統(tǒng)需要迅速對外部事件作出響應(yīng)，以完成一項特定任務(wù)。比如，嵌入一枚導(dǎo)彈的一個定制的微控制器在指引導(dǎo)彈瞄準(zhǔn)它周圍環(huán)境的一個特定目標(biāo)之前，需要迅速對諸如移動目標(biāo)、天氣和人等的外部事件作出迅速響應(yīng)。短暫的確定性響應(yīng)時間是指嵌入式系統(tǒng)可以確定它對外部事件作出響應(yīng)的時間。

配置步驟

現(xiàn)在讓我們來看一下如何 make LEM，它是一個小型的可嵌入 Linux 分發(fā)版，既提供網(wǎng)絡(luò)又提供 X 服務(wù)器。您可以下載該分發(fā)版，盡管它并非必需。您需要一個完全的 Linux 分發(fā)版來建立自己的嵌入式?Linux 操作系統(tǒng)，其中將包括您所需要的一切（實用程序、源代碼、編譯器、調(diào)試器和文檔）。下面是能用來 make LEM 的軟件列表：

TinyLogin： TinyLogin 是一套 tiny UNIX 實用程序，它用于登錄嵌入式系統(tǒng)、接受其驗證身份、為其修改密碼，并能維護(hù)其用戶和用戶組。為了增強(qiáng)系統(tǒng)安全性它還支持影子口令。正如它的名字所暗示的， TinyLogin 非常小，對嵌入式系統(tǒng)上的 BusyBox 是極好的補(bǔ)充。

BusyBox：BusyBox 是一個多調(diào)用的二進(jìn)制文件，它提供了 POSIX 式的命令和專用函數(shù)的最小子集。它適合于非常小的嵌入式系統(tǒng)，比如引導(dǎo)磁盤等等。特別用于 Debian 拯救／安裝系統(tǒng)（它激發(fā)了對最初的 BusyBox 的開發(fā)）、Linux Routeur 方案、LEM、lineo 及其它地方。Busybox 是由 Erik Andersen 維護(hù)的。

Ash：Ash 是個非常小的 Bourne shell。

Sysvinit：Sysvinit 是 Linux 最常用的 init 包。我們將會用到 init 和 C 語言版 start-stop-daemon。

總結(jié)

在嵌入式應(yīng)用的領(lǐng)域里，從因特網(wǎng)設(shè)備到專用的控制系統(tǒng)，Linux 操作系統(tǒng)的前景都很光明。所有新造的微型計算機(jī)芯片中大約有 95% 都是用于嵌入式應(yīng)用的。由于 Linux 功能強(qiáng)大、可靠、靈活而且具有伸縮性，再加上它支持大量的微處理器體系結(jié)構(gòu)、硬件設(shè)備、圖形支持和通信協(xié)議，這些都使它作為許多方案和產(chǎn)品的軟件平臺越來越流行。

由于可以公開免費得到 Linux 源代碼，因此對 Linux 和它支持的軟件組件的許多修改和配置也得到了不斷改進(jìn)，以滿足采用 Linux 的市場和應(yīng)用的多種需求。另外還有小型版本和實時增強(qiáng)版本。盡管 Linux 開始是作為 PC 體系結(jié)構(gòu)的操作系統(tǒng)，但是現(xiàn)在已經(jīng)有了非 X86 CPU 的版本（帶或不帶內(nèi)存控制單元），包括 PowerPC、ARM、MIPS、68K 甚至是微控制器。