Linux 暴風(fēng)雨般占領(lǐng)了嵌入式系統(tǒng)市場。分析家指出，大約有1/3到1/2的32/64位新的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計采用了Linux。嵌入式 Linux 已經(jīng)在很多應(yīng)用領(lǐng)域顯示出優(yōu)勢，比如SOHO家庭網(wǎng)絡(luò)和成像/多功能外設(shè)。在（NAS/SAN）存儲，家庭數(shù)字娛樂（HDTV/PVR/DVR /STB），和手持設(shè)備/無線設(shè)備，特別是數(shù)字移動電話更獲得大幅度發(fā)展。

嵌 入式Linux新應(yīng)用不會憑空從開發(fā)者的頭腦中冒出來，大部分項目都是由成千上萬行，甚至數(shù)百萬行的代碼組成。成千上百的嵌入式項目已經(jīng)成功地將現(xiàn)有的其 它平臺的代碼移植到Linux下，比如Wind River VxWorks 和 pSOS， VRTX， Nucleus 和其它RTOS。這些移植工作有著重要的價值和現(xiàn)實意義。

到 目前為止，大多數(shù)關(guān)于移植已有的RTOS應(yīng)用到嵌入式Linux的文獻，關(guān)注RTOS 接口（API）、任務(wù)、調(diào)度模式以及怎樣將他們映射到相應(yīng)得用戶空間去。同樣重要的是，在I/O調(diào)用密集的嵌入式程序中如何將RTOS的硬件接口代碼移植 到更加規(guī)范的Linux設(shè)備驅(qū)動程序中去。

本 文將概述幾種常用的經(jīng)常出現(xiàn)于現(xiàn)有嵌入式應(yīng)用中的內(nèi)存映射I/O方法。它們涵蓋的范圍從對中斷服務(wù)例程的特殊使用及用戶線程對硬件訪問到出現(xiàn)于有些 ROTS中的半規(guī)范化驅(qū)動程序模型。這對于移植RTOS 代碼到規(guī)范化的Linux設(shè)備啟動程序具有一定啟發(fā)作用，并且介紹了一些移植方法。特別地，本文會重點討論RTOS和Linux中的內(nèi)存映射，基于I/O 調(diào)度隊列的移植，將RTOS I/O重定義到Linux下的驅(qū)動程序和守護進程里。

RTOS I/O 概念

“ 不規(guī)范”是描述大多數(shù)RTOS系統(tǒng)I/O的最佳詞語。多數(shù)RTOS是針對較早的無MMU的CPU而設(shè)計，所以忽略了內(nèi)存管理部分，即使當(dāng)MMU問世后也是 這樣：不區(qū)分物理地址和邏輯地址。大多數(shù) RTOS還全部運行在特權(quán)模式，雖然表面上看來是增強了性能。全部的RTOS 應(yīng)用和系統(tǒng)代碼都能夠訪問整個地址空間、內(nèi)存映射過的設(shè)備、以及其他I/O操作。這樣，即使存在差別，也是很難把RTOS應(yīng)用程序代碼同驅(qū)動程序代碼區(qū)分 開來。

不規(guī)范的結(jié)構(gòu)導(dǎo)致了I/O實現(xiàn)的特殊性。在很多情況下，缺乏設(shè)備驅(qū)動程序模型的認同。根據(jù)這種無層次的特性，回顧一下基于RTOS軟件中使用的一些重要概念和習(xí)慣用法非常有指導(dǎo)意義。

內(nèi)嵌的內(nèi)存訪問

上 個世紀八十年代中期商業(yè)化的RTOS產(chǎn)品中，多數(shù)嵌入式軟件都有一個對執(zhí)行時間有嚴格需求的，采用I/O查詢和中斷服務(wù)例程的大循環(huán)。開發(fā)人員在項目采用 RTOS和執(zhí)行程序，主要為了加強并行性和多任務(wù)同步，繞開其它有礙實現(xiàn)該目標(biāo)的程序結(jié)構(gòu)。這樣，即使RTOS提供了I/O 調(diào)用形式化方法，嵌入式程序員繼續(xù)使用直接的I/O操作：

#define DATA_REGISTER 0xF00000F5

char getchar（void） {

return （*（（char *） DATA_REGISTER））; /* read from port */

}

void putchar（char c） {

*（（char *） DATA_REGISTER） = c; /* write to port */

}

多數(shù)受過訓(xùn)練的開發(fā)者常會將這樣的直接I/O代碼從硬件代碼中分離開來。但是我還是經(jīng)?？吹街T如此類的I/O調(diào)用代碼。

當(dāng) 開始使用直接內(nèi)存映射I/O的時候，新接觸Linux的嵌入式開發(fā)人員總是想把這類代碼移到用戶空間，通過mmap（）調(diào)用來替代定義寄存器地址 的#define 語句。這種處理方法對于一些原型是可以的，但不能支持中斷處理，限制了實時響應(yīng)，特別不安全，不適合商業(yè)化產(chǎn)品的發(fā)布。

RTOS 中斷服務(wù)例程

在 Linux里， 中斷服務(wù)屬于內(nèi)核層; 在一個 RTOS里， 中斷服務(wù)例程代碼沒有特殊規(guī)定且常與應(yīng)用程序代碼沒什么區(qū)別（不外乎返回序列異同）。很多 RTOS提供系統(tǒng)調(diào)用或者宏來讓代碼自己檢測它自己的切換狀態(tài)（比如 Wind River VxWorks的 intContext（））。中斷服務(wù)例程通常也使用標(biāo)準的庫函數(shù)，隨之而來也有可重入性和移植性等問題。

大多數(shù)RTOS支持注冊中斷服務(wù)例程代碼、中斷判斷和中斷服務(wù)調(diào)用。一些簡單的嵌入式程序，僅僅支持在硬件矢量表里插入中斷服務(wù)例程的起始地址。

如果試圖直接在用戶程序空間執(zhí)行讀和寫操作，你不得不將Linux中斷服務(wù)例程放入內(nèi)核程序空間。