我們平常所使用的CPU為定點CPU，意思是進(jìn)行整點數(shù)值運(yùn)算的CPU。當(dāng)遇到形如1.1+1.1的浮點數(shù)運(yùn)算時，定點CPU就遇到大難題了。對于32位單片機(jī)，利用Q化處理能發(fā)揮他本身的性能，但是精度和速度仍然不會提高很多。

　　現(xiàn)在設(shè)計出了一個新的CPU，叫做FPU，這個芯片專門處理浮點數(shù)的運(yùn)算，這樣處理器就將整點數(shù)和浮點數(shù)分開來處理，整點數(shù)交由定點CPU處理而浮點數(shù)交由FPU處理。我們見到過TI的DSP，還有STM32F4系列的帶有DSP功能的微控制器。前者筆者沒有用過，不作評論，而后者如果需要用到FPU的浮點運(yùn)算功能，必須要進(jìn)行一些必要的設(shè)置。

　　首先，由于浮點運(yùn)算在FPU中進(jìn)行，所以首先應(yīng)該使能FPU運(yùn)行。在system_init（）中，定義__FPU_PRESENT和__FPU_USED

　　/* FPU settings------------------------------------------------------------*/

　　#if （__FPU_PRESENT == 1）&& （__FPU_USED == 1）

　　SCB-》CPACR |= （（3UL《《 10*2）|（3UL 《《 11*2））; /*set CP10 and CP11 Full Access */

　　#endif

　　這樣就使能了FPU。

　　對于上述改變，當(dāng)程序中出現(xiàn)這種簡單的加減乘除運(yùn)算FPU就起作用了。但是對于復(fù)雜的如三角運(yùn)算、開方運(yùn)算等，我們就需要加入math.h頭文件。但是如果單純的加入他，那么Keil會自動調(diào)用內(nèi)部的math.h，該頭文件是針對ARM處理器的，專門用于定點CPU和標(biāo)準(zhǔn)算法（IEEE-754）。對于使用了FPU的STM32F4是沒有任何作用的。所以，需要將math.h換成ST的庫，即arm_math.h。在該頭文件中，涉及到另一個文件core_cmx.h（x=0、3、4），當(dāng)然了，如同STM32F1系列一樣，在工程中加入core_cm4.h即可。

　　到這里，算是全部設(shè)置完畢，之差最后一步，調(diào)用！但是別小看了這一步，因為如果調(diào)用的不正確，前面的設(shè)置就白費(fèi)了。在使用三角函數(shù)如sin（）、cos（）時不要直接寫如上形式，因為他們函數(shù)的名字來自于math.h，所以你調(diào)用的仍舊是Keil庫中的標(biāo)準(zhǔn)math.h。要使用arm_math.h中的arm_sin_f32（）函數(shù)（見Line.5780，原函數(shù)見DSP_Lib\Source\FastMathFunctions），可以看到他利用的是三次樣條插值法快速求值（見Line.263 /* Cubic interpolation process */）。

　　注意一下例外函數(shù)，sqrt（），在arm_math.h中為arm_sqrt_f32（）。使用他的時候需要同時開啟#if（__FPU_USED == 1） && defined （ __CC_ARM ）才行，切記！還可以發(fā)現(xiàn)開方函數(shù)還有q15和q31之分，我想他們的區(qū)別就是精度的問題，但是他們沒有應(yīng)用FPU來計算，說白了就是利用0x5f3759df這個數(shù)進(jìn)行快速開方，大家如果對這個數(shù)很陌生，查閱http://en.wikipedia.org/wiki/Fast_inverse_square_root。不過他的處理可能有些不同。

　　另外還有很多DSP的函數(shù)都在DSP_Lib\Source中，有興趣的自己研究吧。