基于ARM9和μC/OSII高速實時多任務數(shù)據(jù)采集的智能化設計

引言

隨著IT技術、電子技術、通信技術、以及自動控制技術的飛速發(fā)展，對工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)的高速實時采集就成為電子產(chǎn)品和工業(yè)控制技術發(fā)展不可避免的一個環(huán)節(jié)。

本文針對高速實時多任務數(shù)據(jù)采集中的多任務實現(xiàn)算法以及實時性、實效性和高速性的要求，提出了基于ARM9和μC/OSII操作系統(tǒng)的智能化設計方案，實現(xiàn)了任務優(yōu)先級動態(tài)調(diào)度、系統(tǒng)工作參數(shù)動態(tài)設定、系統(tǒng)內(nèi)部軟件智能化設計，針對低速外圍設備進行了系統(tǒng)優(yōu)化，并提高了系統(tǒng)可靠性改善了內(nèi)部任務同步性。

1 整體電路設計

整個采集系統(tǒng)的硬件電路如圖1所示。首先利用多路調(diào)制電路對12路信號進行調(diào)制，這部分包含相應的信號轉(zhuǎn)換、抗干擾、以及初步的信號處理等，使得各路采集信號能夠達到ARM9內(nèi)核對信號采集的要求。經(jīng)多路選擇和ADC采樣后進入ARM9內(nèi)核。為了實現(xiàn)對整個系統(tǒng)工作狀態(tài)的實時監(jiān)視、實時控制和實時調(diào)節(jié)，設置了上位機監(jiān)視器和現(xiàn)場顯示觸摸屏，將用戶所有要求顯示的信息在上位機顯示輸出或者在現(xiàn)場LCD同步顯示輸出。采樣按照采樣頻段分為高頻段（300~200 ksps）、中頻段（200~100 ksps）、和低頻段（小于100 ksps）3個頻段，每個頻段由4個外部采樣通道組成。ARM9內(nèi)核與上位機的通信利用UART和RS232轉(zhuǎn)換電路來實現(xiàn)。系統(tǒng)工作電源由統(tǒng)一的電源供給，在實現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換后對PC機和ARM9內(nèi)核以及相應的工作電路提供電源支持。

基于ARM9和μC/OSII的多頻道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的智能化設計

圖1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)硬件電路

2 系統(tǒng)總體軟件設計思路

系統(tǒng)的軟件設計原理如圖2所示。12路采集信號經(jīng)調(diào)制電路多路選擇和ADC采樣后進入各個采集任務內(nèi)部通道。每一路采集通道都設計獨立的數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)存儲、數(shù)據(jù)處理以及數(shù)據(jù)提交任務。也就是說，每一路外部采集通道都對應一個獨立的內(nèi)部數(shù)據(jù)通道，而且本通道數(shù)據(jù)只在本通道內(nèi)進行存儲、處理和傳遞。各個內(nèi)部數(shù)據(jù)通道任務之間只有在系統(tǒng)調(diào)度時執(zhí)行時間上的先后關系、優(yōu)先級關系，沒有數(shù)據(jù)耦合關系。

基于ARM9和μC/OSII的多頻道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的智能化設計

圖2 系統(tǒng)軟件設計原理圖

命令掃描部分由獨立的上位機和下位機掃描任務完成對上位機監(jiān)視器和下位機觸摸屏的實時監(jiān)控，一旦檢測到用戶命令，立即將其發(fā)送給命令解析和處理任務，由該任務對用戶命令進行分析處理。命令處理完后將提取的結(jié)果發(fā)送給用戶要操作的采樣通道，使之按照用戶要求運行。

各個頻段的各個通道采集任務均設置兩個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。雙數(shù)據(jù)緩沖區(qū)為采樣任務順利存儲提供了雙重保證，使得采樣工作一旦結(jié)束就有可用緩沖區(qū)，就可立即將數(shù)據(jù)存儲而后進行下一次采集。也使得后續(xù)的數(shù)據(jù)處理任務減少數(shù)據(jù)等待時間，能迅速得到當前采樣通道需要處理的數(shù)據(jù)，并在最短的時間內(nèi)處理發(fā)送給下一級任務。
采樣、數(shù)據(jù)顯示、命令掃描都涉及外圍設備，是整個系統(tǒng)所有任務里面運行速度最慢的，針對采樣任務設置雙數(shù)據(jù)緩沖區(qū)可以很大幅度地改善由于采樣速度慢而造成的系統(tǒng)速率下降問題，顯示和命令掃描部分的優(yōu)化設計將在下文中詳細說明。

3 內(nèi)部軟件調(diào)度算法

系統(tǒng)內(nèi)部各個頻段命令如圖3所示。命令掃描函數(shù)捕捉到用戶命令后，對用戶命令進行驗證、分析、提取，而后將提取結(jié)果以廣播的方式發(fā)送至各個頻段的命令等待隊列。該隊列如得到新的命令，將用戶命令發(fā)送給本隊列下轄的各個采樣任務函數(shù)，用戶命令將立即得到執(zhí)行，包括通道切換、變換采樣周期、改變當前任務優(yōu)先級、顯示特定通道數(shù)據(jù)等。如沒有得到新的命令，等待超時后采樣任務按照原有方式繼續(xù)工作。這也是一種智能化設計，以很簡單的方式實現(xiàn)了按照用戶命令隨時對任何通道的查看、監(jiān)督、操作、工作狀態(tài)切換、通道切換、由單通道到所有通道并行實時采集切換等所有功能的任意切換。

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圖3 各個頻段內(nèi)部命令

3.1 任務優(yōu)先級設置及采樣任務優(yōu)先級動態(tài)調(diào)度

μC/OSII操作系統(tǒng)是基于優(yōu)先級的搶占式操作系統(tǒng)，所有任務必須有各自獨立且唯一的優(yōu)先級[1]。命令掃描和數(shù)據(jù)顯示分別設置為最高優(yōu)先級和最低優(yōu)先級。掃描函數(shù)的最高優(yōu)先級可以確保隨時對用戶命令進行響應，而顯示任務由于其運行速速慢，將其設置為最低優(yōu)先級。只要系統(tǒng)設計合理，適當避免低優(yōu)先級任務的饑餓現(xiàn)象，即可實現(xiàn)將用戶有效信息顯示輸出。

內(nèi)部優(yōu)先級設置規(guī)則是，低頻段、中頻段、高頻段3個頻段的任務之間優(yōu)先級依次遞減。低頻段的采樣周期明顯比高頻段長，在低頻段數(shù)據(jù)采集的空閑時間里系統(tǒng)可以順利地將CPU使用權切換給其他任務，使其他任務得到CPU使用權并執(zhí)行。每個頻段內(nèi)部的各個任務的優(yōu)先級從采樣到數(shù)據(jù)存儲、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)提交依次遞減。
為了使得整個系統(tǒng)實現(xiàn)優(yōu)先級動態(tài)調(diào)度也可以修改其他采樣參數(shù)，在軟件設計時將所有頻段采樣任務的優(yōu)先級、采樣周期以全局變量的形式在進入操作系統(tǒng)之前進行設置，并將其定義為volatile格式分配獨立的變量存儲地址。而后設立獨立的掃描任務，來專門完成這些參數(shù)的判斷、修改、存儲和動態(tài)更新。這樣便使得系統(tǒng)除了可以按照根據(jù)采樣周期設計的初始化優(yōu)先級和初始化參數(shù)運行外，還可以依據(jù)用戶自身需要對各個頻段、各個通道的采樣任務優(yōu)先級以及采樣頻率進行設置和修改。修改完并確認后，修改任務會保存、更新當前系統(tǒng)工作參數(shù)并退出操作系統(tǒng)，而后重新啟動并初始化，整個采集系統(tǒng)將按照全新的狀態(tài)開始工作。當然，在這里用戶優(yōu)先級和采樣周期設置是受限的，必須符合上文提及的優(yōu)先級規(guī)則及各個頻段對采樣周期的要求。

3.2 任務時限設置

為了對整個系統(tǒng)的時間調(diào)度進行優(yōu)化，首先說明幾個內(nèi)部工作時間。i386體系和Linux2.5內(nèi)核中操作系統(tǒng)節(jié)拍率都設置為1000 Hz[2]。在這里將μC/OSII操作系統(tǒng)調(diào)度時間OS_TICKS_PER_SEC也設置為1000，也就是說操作系統(tǒng)的任務調(diào)度以ms為單位。ARM9內(nèi)核CPU工作頻率設置為400 MHz，即CPU機械周期以ns為單位。外設包括上位機命令掃描和上位機、下位機顯示部分工作都以s為單位。μC/OSII系統(tǒng)中任務切換、調(diào)度及延時都以系統(tǒng)節(jié)拍率為單位，而內(nèi)部代碼的運行是以機械周期為單位。內(nèi)部任務時限可以以節(jié)拍律為單位，也可以以實時時間為基準，獲得一個絕對時間差。

單個采樣任務通道內(nèi)部只有采樣任務需要時限設置。為了達到智能化，用消息隊列的等待延時替代了采樣任務時限，而該延時便是本通道的采樣周期。其他的后續(xù)任務包括內(nèi)存開辟、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)發(fā)送，都依次等待上一級任務消息，受上一級任務鉗制不設置任務時限。顯示任務時限按ms設置為絕對時間差。

3.3 針對外設的時間優(yōu)化

針對命令掃描和解析任務，將其設置為中斷方式，在檢測到有用戶命令輸入時發(fā)生中斷，在中斷里對用戶命令進行解析、分析、提取和處理。在中斷下半部分對命令進行廣播式發(fā)布，發(fā)布到各個采樣任務函數(shù)使其立即刷新執(zhí)行。因為用戶工作方式改變，命令刷新頻率并不高而且任務量不大，所以完全可以利用中斷的快速處理來實現(xiàn)這種功能。

基于ARM9和μC/OSII的多頻道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的智能化設計

圖4 顯示任務工作原理圖

在處理完命令掃描和采樣任務之后，影響整個系統(tǒng)性能的就剩下上位機和下位機顯示部分了。顯示任務工作原理如圖4所示，利用μC/OSII系統(tǒng)提供的消息隊列對顯示部分進行改善。分別建立兩個長度為16的消息隊列和內(nèi)存塊鏈表，數(shù)據(jù)提交任務從空閑內(nèi)存池中得到可用內(nèi)存塊之后將本任務要顯示的數(shù)據(jù)存入該內(nèi)存塊，此時該內(nèi)存就變成了帶有數(shù)據(jù)的待顯示數(shù)據(jù)塊。而后將該內(nèi)存塊的地址以消息的形式注冊在顯示消息隊列上。消息隊列的長度設置為16，雖然這里只有12個任務會發(fā)送消息給消息隊列，但在實時多任務程序中，各個任務的運行是隨機的，消息隊列在一段時間內(nèi)得到的消息個數(shù)是個不定值，所以留出4個空位作為裕度。而且設置初始值為16的計數(shù)信號量來保護消息隊列，數(shù)據(jù)提交任務在提交數(shù)據(jù)之前先檢測該信號量，如該信號量有效就可以發(fā)送信號，如信號量無效則需等待，直到有可用信號位時方可將信號發(fā)出。在外部硬件操作端，由外部發(fā)送任務將消息隊列中的消息按照固定速率發(fā)送到外部信號線上。

這樣設計，消息隊列就相當于一個緩沖區(qū)，使得所有提交任務都可以向這個緩沖區(qū)發(fā)送待顯示數(shù)據(jù)，有效地避免了多個任務爭用一個外圍設備而引起的死鎖、競爭冒險等問題。同時減少了任務數(shù)量，減少了任務切換的次數(shù)，充分利用了系統(tǒng)時間，提高了系統(tǒng)性能。

3.4 關鍵區(qū)保護

多任務設計中每個任務在任何時刻都可能被其他任務打斷，必須充分考慮代碼的安全性、可重入性、可靠性、饑餓、互鎖、死鎖等情況。[3]

為了避免上述情況，任務間消息發(fā)送和傳遞時以及在數(shù)據(jù)采樣時對相應函數(shù)體進行關鍵區(qū)保護，在這些函數(shù)運行的時候禁止中斷和任務調(diào)度，以保證數(shù)據(jù)傳遞和數(shù)據(jù)采樣的絕對正確性和系統(tǒng)運行的絕對安全性。