#include

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

ucharnp;

//步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)表

constucharmotortb［］={0x11，0x99，0x88，0xCC，0x44，0x66，0x22，0x33};

voiddelay_nms（uintms）//每步延時(shí)de子程序

{

uinti;

for（i=0;i_delay_loop_2（8*250）;

}

voida_step（uchard，uchart）//步進(jìn)電機(jī)走一步d=0正轉(zhuǎn)d=1反轉(zhuǎn)t越大走得越慢

{

if（d&0x01）

{

?

if（np==0）

np=7;

else

np--;

}

else

{

if（np==7）

np=0;

else

np++;

}

PORTD=motortb［np］;

delay_nms（t）;

}

voida_turn（uchard，uchart）//步進(jìn)電機(jī)走一圈

{

uchari;

for（i=0;i《96;i++）

a_step（d，t）;

}

intmain（void）

{

DDRD=0xff;

PORTD=0x44;

DDRB=0xff;

PORTB=0xff;

np=4;

while（1）

a_turn（1，200）;

}