Small RTOS 對RAM 需求小，非常適合單片機這類資源比較少的系統(tǒng)上。RTOS 具有多任務(wù)處理，較強的實時性，可裁減的內(nèi)核，使得實時應(yīng)用程序的設(shè)計、擴展和維護變得更容易。RTOS 思想的引入，一改傳統(tǒng)單片機軟件設(shè)計方法，使其不再是單一線程結(jié)構(gòu)方式，通過應(yīng)用程序分割為若干獨立的任務(wù)，RTOS 使得應(yīng)用程序的設(shè)計過程大為簡化。本文結(jié)合基于單片機的電子存包柜的軟件設(shè)計，簡要分析了Small RTOS 的設(shè)計思想及消息隊列通信機制的應(yīng)用。

1. Small RTOS51 的基本原理

Small RTOS51是一個很小的內(nèi)核，完全集成在KEIL C51編譯器中，僅占用較少的程序存儲空間，可以在沒有外掛數(shù)據(jù)存儲器的51單片機系統(tǒng)中運行。內(nèi)核負責系統(tǒng)的初始化和開放、調(diào)度其它任務(wù)，根據(jù)各個任務(wù)的優(yōu)先級，合理地在不同任務(wù)之間分配CPU 的時間，內(nèi)核一般都能提供任務(wù)調(diào)度和中斷服務(wù)等功能。把一道程序和一個任務(wù)對應(yīng)，把任務(wù)中的每個分開的、獨立執(zhí)行的部分稱之為線程。所有的事件驅(qū)動和時間驅(qū)動都體現(xiàn)在設(shè)置相應(yīng)的任務(wù)標識和線程標識。當硬件環(huán)境一定時，依據(jù)這些標識，通過安排系統(tǒng)內(nèi)中斷響應(yīng)方式和調(diào)整任務(wù)調(diào)度算法，采用設(shè)置環(huán)境變量的方法，使中斷退出后可以任意返回到多個設(shè)置入口中的某一個去執(zhí)行，有效地解決了前臺和后臺任務(wù)線程的靈活切換這一關(guān)鍵問題。Small RTOS 51 的用戶任務(wù)具有運行態(tài)、就緒態(tài)、等待和掛起、中斷服務(wù)程序。任何一個時刻，任務(wù)的狀態(tài)就是這四種狀態(tài)之一。為了節(jié)省內(nèi)存，OS 不能動態(tài)的建立和刪除任務(wù)，用函數(shù)OSSTART（）啟動多任務(wù)環(huán)境后，OS 就把所有的任務(wù)建立起來，并把它們設(shè)為就緒狀態(tài)，開始運行優(yōu)先級最高的任務(wù)。只有當所有的優(yōu)先級高于它的任務(wù)轉(zhuǎn)為等待時。就緒的任務(wù)才能進入運行狀態(tài)。調(diào)度程序?qū)ⅰ叭蝿?wù)就緒表”中的最高優(yōu)先級別的任務(wù)作為下個要執(zhí)行的任務(wù)。

任務(wù)調(diào)用 os_wait 函數(shù)，掛起當前任務(wù)，等待一個或幾個間隔（K_IVL）、超時（K_TMO）、信號（K_SIG）事件。如果所等待的事件已經(jīng)發(fā)生，繼續(xù)執(zhí)行當前任務(wù);如果所等待的事件沒有發(fā)生，則置相應(yīng)的等待標志后，掛起該任務(wù)，轉(zhuǎn)任務(wù)切換程序段切換到下一任務(wù)。

Small RTOS51 通過執(zhí)行函數(shù)init （ ）來給寄存器賦初值，調(diào)用函數(shù)OSSTart （ ） 來初始化每一個任務(wù)的堆棧并執(zhí)行第一個任務(wù)，而選擇第一個任務(wù)執(zhí)行的理由是該任務(wù)的優(yōu)先級別。在選擇過程中就完成了任務(wù)的調(diào)度。

1.1 任務(wù)之間的通訊

任務(wù)之間的通訊采用消息隊列，經(jīng)過3步：創(chuàng)建消息隊列OSQCreate（），向消息隊列發(fā)消息OSQPost（），取消息OSQPend（）。調(diào)用OSQPost （ ）函數(shù)發(fā)送消息時，如果已經(jīng)有任務(wù)在等待該消息，則立即轉(zhuǎn)向等待該消息的任務(wù)，如果消息隊列已滿，則無法傳遞該消息，返回一個錯誤信息。如消息隊列未滿，同時也沒有其他任務(wù)等待該消息，則入列。值得注意的是，當隊列滿時，該函數(shù)并不掛起當前任務(wù)，因此調(diào)用該函數(shù)的任務(wù)應(yīng)當判斷返回條件，如果消息滿，則應(yīng)掛起當前任務(wù)。接收消息時，如果消息隊列空，則取消息的任務(wù)將掛起，直到該消息隊列中有消息時才會繼續(xù)執(zhí)行。

2. 應(yīng)用實例

2.1 硬件平臺

以應(yīng)用在大型超市、書店的電子式存包柜為例，系統(tǒng)框圖如下

該電子存包柜可以控制的最大貨物存儲箱數(shù)為 32 個，分左右各16 個箱子，上圖只畫出16 路控制。控制芯片采用AT89C55 單片機，配有實時時鐘模塊、條碼讀入器、液晶顯示模塊、熱敏打印機組成，設(shè)計為三塊PCB 板。

1 主控板，進行用戶的存包和取包人機交互，保存存包密碼，顯示用戶取*程中的密碼輸入以及全部32 個存包箱的狀態(tài)。

2 門控制板由三部分組成，第一部分箱內(nèi)物品檢測，包含16 路紅外線檢測輸入、16 路紅外發(fā)射控制驅(qū)動。第二部分16 路繼電器控制，開箱控制由16 個小直流電機構(gòu)成16 個箱子的開門控制。第三部分箱門狀態(tài)檢測，檢測16 個箱門的開/關(guān)。

3 存取包的條碼打印、語音提示，整個系統(tǒng)由 4 個單片機配合工作，主控單片機管理存包用戶的操作并記錄其歷史參數(shù)，然后向從單片機發(fā)出指令，分配空箱并打印輸出存包條，給用戶。

2.1 軟件設(shè)計

電子存包柜主要包括按鍵處理、顯示處理、通訊處理等模塊，由中斷處理條碼讀入和串口通訊。因此，可以把任務(wù)分為按鍵顯示、接收數(shù)據(jù)、命令處理、發(fā)送數(shù)據(jù)等4 個任務(wù)。

以主控單片機1 接收用戶按存包輸入密碼、鍵值處理、密碼顯示及箱子狀態(tài)顯示、發(fā)送開箱命令為例，說明主體設(shè)計思想。

主程序進行系統(tǒng)初始化以后，調(diào)用函數(shù)OSStart（）設(shè)置多任務(wù)環(huán)境，為每一個任務(wù)建立任務(wù)堆棧，順序建立了4 個任務(wù)，等待相應(yīng)任務(wù)的喚醒。用戶只需把自己想要實現(xiàn)的功能定義為任務(wù)，在cONfig.h 中聲明任務(wù)函數(shù)名和它的優(yōu)先級，并且編寫好自己的代碼段就可以了，完全沒有了傳統(tǒng)編程下的那種上下調(diào)用的關(guān)系，系統(tǒng)會自動運行代碼。Small RTOS51 的移植主要是要配置OS_CPU.H、OS_CFG.H 和CONFIG.H 三個文件，其中OS_CFG.H 文件主要用于對操作系統(tǒng)的裁減和時鐘等的相關(guān)配置。

在 CONFIG.H 文件中定義4 個任務(wù)

#ifndef …。。

…………

#endif

限于篇幅，向單片機2、3 的發(fā)送及接收單片機2 數(shù)據(jù)的程序略

4.結(jié)論

采用實時多任務(wù)操作系統(tǒng)使得編程效率更高、維護及修改也更方便，所以目前得到廣泛應(yīng)用，尤其是在嵌入系統(tǒng)中。在低端的51 單片機應(yīng)用領(lǐng)域，利用實時多任務(wù)操作系統(tǒng)的思想，采用Small RTOS 多任務(wù)平臺進行系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計及改進，同樣也有現(xiàn)實意義。

本文創(chuàng)新點：將Small RTOS 多任務(wù)的思想應(yīng)用在一個具體的單片機控制的電子式存包柜系統(tǒng)的軟件設(shè)計中，介紹了基于消息隊列的任務(wù)通訊的編程方法。