世界叉車的起源，最早可以追溯到1917年。

歷經(jīng)一百多年的發(fā)展，以叉車為主的機(jī)械化裝卸、堆垛和短距運(yùn)輸，讓人們告別了繁重的原始人力搬運(yùn)，廣泛應(yīng)用到全球的工廠、倉(cāng)庫(kù)、港口、場(chǎng)站等工業(yè)、物流等國(guó)民經(jīng)濟(jì)部門。

近年來(lái)，全球叉車市場(chǎng)規(guī)模呈上升態(tài)勢(shì)。2021年全球叉車銷量創(chuàng)紀(jì)錄達(dá)234萬(wàn)輛，同比大增47.89%，其中中國(guó)叉車銷量高達(dá)110萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)37.4%，成為世界第一叉車生產(chǎn)大國(guó)和消費(fèi)市場(chǎng)。

與此同時(shí)，隨著新能源行業(yè)的持續(xù)火爆，以蓄電池為動(dòng)力源的新能源叉車成為行業(yè)的未來(lái)發(fā)展方向。2021年，中國(guó)新能源叉車銷量為65.78萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)60.33%，未來(lái)仍保持著高速增長(zhǎng)。

與傳統(tǒng)內(nèi)燃叉車相比，新能源叉車進(jìn)一步優(yōu)化了叉車性能，具有能量轉(zhuǎn)換效率高、噪聲小、無(wú)廢氣排放、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，還有體積小、靈活、易操作等特點(diǎn)，在車間、倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、大型超市等對(duì)環(huán)境條件要求較高的場(chǎng)合更具優(yōu)勢(shì)。

新能源叉車的電機(jī)應(yīng)用

叉車需要保持高安全、高強(qiáng)度、低能耗的工作性能，因此新能源叉車為了實(shí)現(xiàn)高靈敏度的精準(zhǔn)感知操控、適應(yīng)各種高低溫應(yīng)用場(chǎng)景及具備低功耗運(yùn)行模式，對(duì)叉車驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制系統(tǒng)上提出了很高的要求。

目前，市場(chǎng)上新能源叉車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制系統(tǒng)種類頗多，主要可分為直流電機(jī)、異步電機(jī)、永磁同步電機(jī)、開關(guān)磁阻電機(jī)等。

其中，永磁同步電機(jī)的綜合性能超過(guò)其它類型的電機(jī)，最大優(yōu)點(diǎn)就是具有較高的功率密度與轉(zhuǎn)矩密度，相較其他種類的電機(jī)，在相同質(zhì)量與體積下，永磁同步電機(jī)能夠?yàn)樾履茉雌囂峁┳畲蟮膭?dòng)力輸出與加速度，是新能源叉車性能最佳的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

新能源叉車的各種驅(qū)動(dòng)電機(jī)性能比較表

永磁同步電機(jī)具備效率高、扭矩大、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)，屬于自換流式電機(jī)，使用弦波矢量（FOC）控制方式，具備高效率、高性能、高可靠性的特點(diǎn)。由于控制方式較為復(fù)雜，需要了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。為了獲得轉(zhuǎn)子位置，常采用位置傳感器，例如霍爾、編碼器和旋變等。

弦波矢量（FOC）控制原理框圖

由于叉車電流管理，需要調(diào)整到在變化的負(fù)載下控制速度，因此必須采用反饋控制機(jī)制，這也是叉車電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器的關(guān)鍵技術(shù)所在。為了獲得具有良好動(dòng)態(tài)扭矩響應(yīng)的良好速度控制，在正弦驅(qū)動(dòng)中采用稱為矢量控制（也稱為磁場(chǎng)定向控制或FOC）的技術(shù)。

CS32F103的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

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