采用DSP和CAN的電機同步控制系統(tǒng)與通信

0 引言
傳統(tǒng)的多電機控制系統(tǒng)適用于要求不高、相對簡單、電機分布比較集中的場合。而對于運動控制中實時性、可靠性、可擴展性、傳輸距離、傳輸速度等要求較高的場合，需要采用高傳輸速度、遠傳輸距離、可靠性較高的通信方式和處理速度快、功能強大、能夠?qū)崿F(xiàn)復雜控制策略的處理器。
? 控制器局域網(wǎng)CAN(Controller Area Network)是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網(wǎng)絡。它屬于現(xiàn)場總線范疇，與現(xiàn)有的其它總線相比，它是一種分散式、數(shù)字化、雙向、多站點的通信系統(tǒng)，具有速率高、可靠性好、智能化高、連接方便等諸多優(yōu)點，在分布式測試和工業(yè)控制等相關領域的應用越來越廣泛[1]。
數(shù)字信號處理器（Digital Signal Processor，DSP）是一種高速專用微處理器，TMS320F2407A運算功能強大，能實現(xiàn)高速輸入和高速率傳輸數(shù)據(jù)，且?guī)AN總線接口。它專門處理以運算為主且不允許延遲的實時信號，可高效進行快速傅里葉變換運算。數(shù)字信號處理器的精度高，可靠性好，其先進的品質(zhì)與性能可為電機控制提供高效可靠的平臺[2]。
鑒于CAN總線的通信優(yōu)勢和DSP的強大處理能力，利用二者完全可以設計完成要求較高的多電機控制網(wǎng)絡系統(tǒng)。這種功能強大、智能化和網(wǎng)絡化程度較高的網(wǎng)絡系統(tǒng)滿足了工藝復雜、要求較高的多電機控制，它正在興起并成為多電機控制網(wǎng)絡系統(tǒng)的發(fā)展趨勢[3]。
1 系統(tǒng)結(jié)構及其實現(xiàn)
基于CAN總線網(wǎng)絡的新型多電機同步控制系統(tǒng)，采用總線式多主多從網(wǎng)絡拓撲結(jié)構。當系統(tǒng)中不僅有工程師層還包括管理層即多個主節(jié)點時，主主通信將實現(xiàn)不同功能主節(jié)點的交流（如圖1）。整個控制系統(tǒng)由三部分組成:CAN總線、上級PC機、DSP控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用PC 機作為監(jiān)控主機,實現(xiàn)對各節(jié)點的監(jiān)控和管理;CAN 總線接口卡完成CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能,實現(xiàn)PC 機與CAN 總線之間的通信;各從節(jié)點通過DSP完成數(shù)據(jù)的收發(fā)和對交流電機的控制[4]。

主節(jié)點采用PC微機（或其他兼容機），通過PCI總線雙路智能CAN網(wǎng)卡（通信適配器）與CAN總線相連，進行信息交換。CAN網(wǎng)卡電路共分為三大部分：由DS89C420微處理機、74LS373鎖存器、32KB的RAM 62256、32KB的EPROM 27256組成的主機部分；雙口RAMIDT7005S35PF及其控制電路；由SJA1000、光電隔離電路、82C250組成的CAN控制器和CAN總線接口電路。
從節(jié)點由兩部分構成：電機控制板和功率驅(qū)動板。從節(jié)點的基本框圖如圖2所示。電機控制板以TMS320LF2407A為核心，外圍采用各功能模塊。其中，PWM模塊用于驅(qū)動功率器件，A/D模塊用來把系統(tǒng)所需要的電流模擬量變換成數(shù)字量，實現(xiàn)電流環(huán)反饋控制。磁場平衡式霍爾電流傳感器(LEM模塊)把互感器、磁放大器、霍爾元件和電子線路集成在一起，具有測量、反饋、保護三種功能，LEM模塊的輸出輸入到DSP的三路A/D轉(zhuǎn)換口，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號后，再進行相應的處理。光電碼盤把檢測信息反饋到DSP的正交編碼脈沖電路(QEP)，實現(xiàn)速度環(huán)反饋控制。當LF2407A的QEP被使能(禁止捕獲功能)，定時器2對引腳CAP1/QEP1和CAP2/QEP2、定時器4對引腳CAP4/QEP3和CAP5/QEP4上的脈沖數(shù)目和頻率分別計數(shù)，可得到電機的角位移和轉(zhuǎn)速。功率驅(qū)動板由整流濾波、IGBT驅(qū)動、以及IGBT橋和反饋電路組成[5]。?
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2 軟件設計
2.1 CAN 總線網(wǎng)絡通信協(xié)議設計
CAN 總線采用一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議,它能有效地支持具有較高安全等級的分布實時控制。根據(jù)CAN總線技術規(guī)范CAN2.0A、CAN2.0B，本文設計了用戶通信協(xié)議，各個節(jié)點都按此協(xié)議傳送信息。用戶通信協(xié)議的幀結(jié)構共10個字節(jié)（2個字節(jié)標識符、8個字節(jié)數(shù)據(jù)和變量），其定義如圖3所示。
PRI:1為低優(yōu)先級，0為高優(yōu)先級，而剩余的優(yōu)先級由源地址決定，低地址優(yōu)先級高。
幀類型:100為單幀廣播；000為單幀點對點。
命令或物理變量名:cmd0、cmd1的功能定義有很多，表1僅給出了幾種典型的定義。節(jié)點根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)中兩個字節(jié)的內(nèi)容來確定被傳送的內(nèi)容。
物理變量序號:0～255。
Data3～Data0:定義為一個物理變量數(shù)據(jù)，4字節(jié)長整數(shù)，原碼表示。數(shù)據(jù)類型為整型、布爾型或浮點型。

2.3軟件實現(xiàn)
本系統(tǒng)程序主要分為三部分：PC機人機交互程序、DS89C420作為CAN與PC機之間通信中介的程序、DSP作為CAN網(wǎng)絡節(jié)點和電機控制功能的程序。PC機人機交互軟件它以可視化界面顯示CAN網(wǎng)絡上各節(jié)點ID、控制命令、發(fā)送優(yōu)先級等。DS89C420的作用是將從CAN網(wǎng)絡上采集的數(shù)據(jù)傳送到PC機，并把PC機傳過來得數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN網(wǎng)絡上，它實現(xiàn)的功能類似于協(xié)議轉(zhuǎn)換。DSP完成的功能包括：根據(jù)PC機發(fā)送過來的指令控制電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止，以及將電機的相電流、運行速度等信息分別通過LF2407A的片上A/D轉(zhuǎn)換器、正交脈沖編碼電路等得到；對電機的控制通過LF2407A的事件管理器模塊EVA、EVB輸出具有適當占空比的PWM脈沖給大功率IGBT管來實現(xiàn)。
2.3.1主主通信
本設計為基于CAN總線的多主多從通信網(wǎng)絡系統(tǒng)，主節(jié)點可以是工程師站，也可以是副工程師站或其它操作站，由于控制的需要，主節(jié)點之間需要傳送一些數(shù)據(jù)。主—主通信的軟件設計關鍵是掌握好CAN控制器的初始化設置例如ID的設置，數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。由于網(wǎng)卡具有接口函數(shù)庫及網(wǎng)卡的驅(qū)動程序，可以方便地進行主—主通信。通信軟件已測試成功，通信界面采用VC編寫，如圖4所示。

2.3.2主從通信
下面的程序是DSP平臺和上位機的通信，主節(jié)點CAN網(wǎng)卡中的CAN模塊初始化和發(fā)送子程序。調(diào)試過程中需要注意：通信節(jié)點的波特率要求一致；主從通信時要求CANMCR = 0x0480，使通信處于正常發(fā)送狀態(tài)；CANH與CANL之間連接終端負載電阻抗干擾。
void CANInit()
{? asm("?SETC?INTM ");??? /* 禁止中斷 */?
IMR = IMR | 0x011;???? //使能CAN中斷
CANIMR = 0;??? //屏蔽所有中斷
CANIFR = 0xFFFF;?? //清除已掛號中斷
CANMCR = 0x0480;?? //CAN處于正常工作狀態(tài)
CANMCR = CANMCR | 0x1000;???//設置CCR,改變配置請求;
While ( (CANGSR & 0x0010) == 0 ){} ??//設置CCE,更改配置啟用;
? CANBCR2 = 0x027;???? //設置波特率50Kbps
CANBCR1 = 0x005E;
CANMCR = CANMCR & 0xEFFF;??//清除CCR位;
While ( (CANGSR & 0x0010) == 1 ){}?? ?//清除CCE，禁止對配置寄存器進行操作;
CANMailBoxInit();?? //初始化郵箱
asm("?CLRC?INTM ");?/* 開中斷 */?????
CANTCR =0x0080;???//發(fā)送5號郵箱內(nèi)容;?? ?
While ( (CANTCR & 0x8000) == 0 ){}??//發(fā)送成功?? }??
3 同步措施及實現(xiàn)
在對多電機的同步控制中，解決電機的實時性問題十分重要。CAN總線具有點對點、一點對多點及全局廣播傳送數(shù)據(jù)的功能。雖然CAN總線的信息存取利用了廣播式的存取工作方式，信息可以在任何時候由任何節(jié)點發(fā)送到空閑的總線上，然后根據(jù)信息標文符決定是否讀取信息包中的數(shù)據(jù)以判斷是否使用這一信息，但是由于各電機的實際情況不同，即使命令同時傳送到節(jié)點，實際命令的實施時間也不能得到保證。筆者認為僅依靠CAN總線的廣播數(shù)據(jù)功能實現(xiàn)同步控制會產(chǎn)生誤差，可以通過軟件編程實現(xiàn)誤差較小的同步控制。采用兩次命令的方式，首先由主站給需要同步的從站用廣播的方式發(fā)送準備命令和同步速度，主站確認收到準備好命令之后發(fā)送第二次具體的命令即啟動同步命令。這樣可以使誤差相對減少。
4 結(jié)束語
本文研究了基于CAN總線的多電機同步控制網(wǎng)絡的組成和通信實現(xiàn)，設計有效的將DSP的高速處理能力和CAN(Controller Area Network)總線的高性能、高可靠性結(jié)合起來，具有很高的使用價值和廣闊的應用前景。以上代碼全部調(diào)試通過，實驗證明適用于多臺電機串行通信的實際應用以及可以根據(jù)實際的系統(tǒng)進行擴展和移植。
本文作者創(chuàng)新點：電機同步控制措施的提出。