FreeRTOS 由 Richard Barry 開發(fā)，是一個開源的、可移植的、小型的嵌入式實時操作系統(tǒng)內(nèi)核。FreeRTOS 既支持搶占式多任務(wù)，也支持協(xié)作式多任務(wù)。

FreeRTOS的主要特性如下：

實時性：FreeRTOS “可以”配置成為一個硬（Hard）實時操作系統(tǒng)內(nèi)核。要注意這里用的是“可以”，F(xiàn)reeRTOS 也可以配置為非實時型內(nèi)核，甚至于部分任務(wù)是實時性的，部分不是。這一點比uC/OS-II 要靈活。

任務(wù)數(shù)量：FreeRTOS對任務(wù)數(shù)沒有限制，同一優(yōu)先級也可以有多個任務(wù)。這點上比uC/OS-II 好。

搶占式或協(xié)作式調(diào)度算法：任務(wù)調(diào)度既可以為搶占式也可以為協(xié)作式。采用協(xié)作式調(diào)度算法后，一個處于運行態(tài)任務(wù)除非主動要求任務(wù)切換（Yielding），否則是不會被調(diào)度出運行態(tài)的。

任務(wù)調(diào)度的時間點：調(diào)度器會在每次定時中斷到來時決定任務(wù)調(diào)度，同時外部異步事件也會引起調(diào)度器任務(wù)調(diào)度。

調(diào)度算法：任務(wù)調(diào)度算法首先滿足高優(yōu)先級任務(wù)最先執(zhí)行，當多于1個任務(wù)具有相同的高優(yōu)先級時，采用round robin 算法調(diào)度。

任務(wù)間通信：FreeRTOS 支持隊列和幾種基本的任務(wù)同步機制。

隊列：任務(wù)間傳遞信息可以采用隊列方式，F(xiàn)reeRTOS 實現(xiàn)的隊列機制傳遞信息是采用傳值方式，因此對于傳遞大量數(shù)據(jù)效率有些低。但可以通過傳遞指針的方式提高效率。中斷處理函數(shù)中讀寫隊列都是非阻塞型的。任務(wù)中讀寫隊列可以為阻塞型也可以配置非阻塞型。當配置為阻塞型時可以指定一個阻塞的最大時間限（Timeout）。

任務(wù)間同步：FreeRTOS 支持基本的信號量功能。FreeRTOS 采用隊列來實現(xiàn)信號量的功能，可以認為一個值為n的信號量就是一個長度為n的隊列，隊列中每個元素的大小為0。這樣的隊列并不會浪費寶貴的內(nèi)存空間。

對于死鎖（Deadlock）的處理：FreeRTOS 并沒有實現(xiàn)一種可以完全避免死鎖的機制。只是通過指定一個阻塞的最大時間限（Timeout）來減少死鎖現(xiàn)象的發(fā)生?；蛘哒f是給出了當死鎖現(xiàn)象發(fā)生時解鎖的可能。當然能不能真的解鎖要依賴于使用者的處理代碼是否合適。

臨界區(qū)：FreeRTOS 采用開關(guān)中斷的方式實現(xiàn)臨界區(qū)保護。任務(wù)代碼中臨界區(qū)可以嵌套，F(xiàn)reeRTOS 會自動記錄每個任務(wù)中臨界區(qū)嵌套的層數(shù)。

暫停調(diào)度：與進入臨界區(qū)類似，F(xiàn)reeRTOS 可以通過暫時關(guān)閉任務(wù)調(diào)度來保證任務(wù)代碼不被更高優(yōu)先級的其他任務(wù)打斷，與臨界區(qū)不同，關(guān)閉任務(wù)調(diào)度并不會關(guān)閉中斷，這樣中斷處理函數(shù)仍會照常的執(zhí)行。

內(nèi)存分配：FreeRTOS 提供了多種內(nèi)存動態(tài)分配的方法，具體程序中需要選擇其中一種。最簡單的內(nèi)存分配方式提供了一種非常簡單的固定內(nèi)存分配算法，這種方式下只支持內(nèi)存的分配，不支持分配內(nèi)存的回收。因此，任務(wù)建立后就不能被刪除。其他幾種內(nèi)存分配算法支持分配內(nèi)存的回收，有的方法支持鄰接內(nèi)存塊的合并，有些不支持。對我個人來說，我還是比較欣賞uC/OS-II中內(nèi)存分配的方法，既保證了實時性，也具有一定的靈活性。FreeRTOS 中提供的幾種方式，實時性好的功能上有缺陷，功能上完善的實時性卻不好。我通常采用的方式是采用最簡單的內(nèi)存固定分配算法，當需要動態(tài)釋放時將uC/OS-II中內(nèi)存分配的代碼拿來用。

優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)：FreeRTOS 沒有提供優(yōu)先級繼承機制或其他的避免優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)的方法。