隨著工業(yè)進(jìn)程發(fā)展，數(shù)字化、智能化、自動(dòng)化已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)必然發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)于工程機(jī)械行業(yè)的中厚板領(lǐng)域而言，工業(yè)機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間焊接工作、焊接更厚的板材、需要高質(zhì)量的焊縫效果等成為中厚板焊接生產(chǎn)需要快速解決的難題。因此，卡諾普為了滿足此行業(yè)中厚板領(lǐng)域的市場(chǎng)需求，在中厚板領(lǐng)域不斷推陳出新，繼通用型、高性能之后推出重載型中厚板焊接推薦配置。

產(chǎn)品簡(jiǎn)介

卡諾普中厚板焊接推薦配置除了常規(guī)搭配工業(yè)機(jī)器人本體CRP-RH14-10-W、G4電柜之外，著重搭配500A，100%暫載率的大功率焊機(jī)。

功能介紹

一、擺弧焊接

擺弧功能是在焊接過(guò)程時(shí)，焊槍對(duì)焊接方向以特定角度周期左右搖擺進(jìn)行焊接，此目的是增加焊縫寬度來(lái)提高焊接強(qiáng)度的一種方法。

現(xiàn)有的擺弧方式為Z字?jǐn)[弧與圓弧擺（適用于平焊縫、角焊縫，V型坡口、單V型坡口，可以焊接板材較厚工件），其優(yōu)點(diǎn)是熔池存在時(shí)間長(zhǎng)，熔池金屬溫度高，有利于焊縫成形）。

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新增正三角形擺：在厚板立向上焊接，由于鐵水的重力作用，熔池下流，焊接時(shí)如Z字?jǐn)[動(dòng)，焊縫易凸起，容易產(chǎn)生咬邊，而正三角形擺動(dòng)方式可以有效避免這些問(wèn)題，提高焊接質(zhì)量。

新增正月牙擺：適用于大間隙打底焊接，其優(yōu)點(diǎn)是可以有效避免鐵水易流、咬邊、根部焊瘤的現(xiàn)象，提高打底焊接質(zhì)量。

新增反月牙擺：適用于多層多道的填充及蓋面焊接。

在面對(duì)焊縫由于下料或工藝要求，焊縫形式為漸變及突變時(shí)，利用Z字?jǐn)[弧焊接便能很好解決此工藝問(wèn)題。

二、尋位功能

尋位功能是在工件位置發(fā)生移動(dòng)導(dǎo)致軌跡變化時(shí)，自動(dòng)修正機(jī)器人路徑的一種功能，中厚板尋位主要依靠傳感器（高壓尋位箱、低壓尋位板）與數(shù)字量焊機(jī)。

1.高壓尋位箱|傳感器

高壓尋位箱由卡諾普自主研發(fā)，配合焊接機(jī)器人的焊絲尋位功能，反饋焊絲觸碰工件的信號(hào)，機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算位置偏差，修正位置點(diǎn)，使機(jī)器人運(yùn)行到偏差后的焊接點(diǎn)完成焊接。

2.?尋位方式

現(xiàn)有的尋位方式：

角焊縫分為1D、2D、3D、2D+、3D+
1D：工件只往任意一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，尋位方向必須與移動(dòng)方向平行。
2D：角焊縫1D尋位方式和角焊縫2D尋位方式差不多，1D是在工件坐標(biāo)上的XYZ任意。
2個(gè)面上平移，變化的2個(gè)方向各尋1點(diǎn)。
3D：和2D差不多，是在工件坐標(biāo)上的XYZ的任意三個(gè)面的平移，變化的3個(gè)方向各尋1個(gè)點(diǎn)。
2D+：繞工件上的X,Y,Z任意一個(gè)軸（或大地坐標(biāo)的Z軸）旋轉(zhuǎn)和任意2個(gè)方向移動(dòng)。
3D+：繞X,Y,Z任意旋轉(zhuǎn)或平移。

新增尋位方式：

間隙尋位：預(yù)先檢測(cè)工件間隙大小，帶入擺弧指令中，實(shí)現(xiàn)擺弧漸變或突變自適應(yīng)功能。

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3.新增尋位輔助功能：

尋位重試功能，應(yīng)用于尋位時(shí)焊絲無(wú)法接觸到工件的場(chǎng)景，此時(shí)機(jī)器人回到尋位開(kāi)始點(diǎn)，送絲后再次進(jìn)行尋位，此功能可以減少因?qū)の还δ墚a(chǎn)生的停機(jī)故障率。

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三、電弧跟蹤功能

電弧跟蹤器將配合擺動(dòng)焊接，在焊接過(guò)程中，實(shí)時(shí)跟蹤自動(dòng)進(jìn)行修正焊縫的偏移，保證焊縫位置的準(zhǔn)確。（不需要進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)定即可實(shí)現(xiàn)電弧跟蹤。）

1.?電弧跟蹤器|傳感器

CRP-CAW-V2是由卡諾普自動(dòng)化自主研發(fā)的一款通用型電弧跟蹤傳感器，電弧焊縫跟蹤傳感器實(shí)時(shí)采樣擺動(dòng)焊接中的電流。然后系統(tǒng)根據(jù)電流幅值判斷當(dāng)前獲取焊槍與焊縫在橫向與縱向偏差信息。根據(jù)其偏差值，系統(tǒng)自動(dòng)修正當(dāng)前機(jī)器人的軌跡。

四、多層多道功能

在中厚板的焊接領(lǐng)域中，通常單道焊接無(wú)法完成焊縫的填充，此時(shí)需要多層多道功能來(lái)進(jìn)行軌跡的運(yùn)算，達(dá)到簡(jiǎn)化編程的目的。

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五、坡口探測(cè)功能

通過(guò)焊絲與工件的觸碰，實(shí)時(shí)判斷是否進(jìn)入坡口，如已判定進(jìn)入坡口，在進(jìn)行二次判定，軟件內(nèi)部做邏輯運(yùn)算得出偏移后中心點(diǎn)位置，對(duì)工件相同坡口不一致的情況下，檢測(cè)其坡口中心點(diǎn)位置的功能。

行業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用

X架

該工件為工程機(jī)械零部件：X架，由于工件下料、組對(duì)等不可控因素造成焊縫位置有部分偏差，中厚板焊接系統(tǒng)利用數(shù)字量焊機(jī)尋位，通過(guò)3D尋位方式找到焊接開(kāi)始點(diǎn)，電弧跟蹤+協(xié)同實(shí)時(shí)跟蹤完成焊接，滿足該工件的焊接效率、焊達(dá)率、焊接質(zhì)量的要求。

惰連桿

該工件為工程機(jī)械零部件：惰連桿，在焊接時(shí)由于下料、組對(duì)原因，對(duì)整圓位置有上下左右偏差，利用低壓尋位板，通過(guò)1D尋位方式找到上下偏差，計(jì)算出的偏差帶入內(nèi)外徑尋位，就可以滿足現(xiàn)場(chǎng)焊接需求，有效解決不可控得因素造成焊縫位置的偏差。

編輯：黃飛

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