1. 直線七軸簡(jiǎn)介

發(fā)那科的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品直線七軸主要用于熱沖壓行業(yè)，安裝后外觀如下圖所示，其常用機(jī)型為M-900iA/200P，本文將以該型號(hào)機(jī)器人為例介紹直線七軸的軟件配置，其余機(jī)型配置請(qǐng)?jiān)斣兩虾０l(fā)那科。

該七軸產(chǎn)品最大負(fù)載75kg，最大速度4000mm/s，具體參數(shù)如下表：

注：七軸法蘭盤側(cè)無負(fù)荷的數(shù)值，七軸法蘭盤為水平狀態(tài)（七軸法蘭盤朝下），并與機(jī)器人進(jìn)行復(fù)合動(dòng)作，以地面為參考系，按直線運(yùn)行軌跡搬運(yùn)的時(shí)候，以上數(shù)值有效。

2. 直線七軸軟件配置

2.1 機(jī)器人需要增加的軟件

M-900iA/200P無需添加軟件，其余機(jī)型需添加對(duì)應(yīng)附加軸軟件。

2.2 設(shè)定步驟

注：在使用發(fā)那科機(jī)器人之前，請(qǐng)務(wù)必仔細(xì)閱讀發(fā)那科機(jī)器人安全手冊(cè)，并在理解該內(nèi)容的基礎(chǔ)上使用機(jī)器人。在進(jìn)行七軸軟件配置前，操作者必須接受發(fā)那科專業(yè)的技術(shù)培訓(xùn)。一般情況下，需由上海發(fā)那科專業(yè)工程師進(jìn)行七軸軟件配置操作。

（1）在控制啟動(dòng)模式下，進(jìn)入機(jī)器人維護(hù)界面：MENU→9 MAINTENANCE；

（2）開始軟件配置：移動(dòng)光標(biāo)選中1: M-900iA/200P → F4 MANUAL；

（3）跳過機(jī)器人本體設(shè)置：依照下圖界面中的默認(rèn)值進(jìn)行設(shè)置（按ENTER，該操作為機(jī)器人本體參數(shù)設(shè)置，出廠時(shí)已進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定，請(qǐng)勿修改）；

（4）選擇七軸放大器規(guī)格：輸入2；

（5）配置電機(jī)參數(shù)：依照下圖完成電機(jī)參數(shù)配置，亦可參看七軸電機(jī)銘牌上的規(guī)格參數(shù)進(jìn)行設(shè)置；

（6）選擇七軸的運(yùn)動(dòng)形式：輸入3 ?附加直線軸；

（7）設(shè)定七軸減速比：輸入24，該七軸減速為 24；

（8）設(shè)置七軸速度運(yùn)行速度：輸入2 不改變，該推薦速度是由電機(jī)轉(zhuǎn)速及減速比計(jì)算得出；

（9）設(shè)置七軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向：輸入 1：正向，默認(rèn)情況下電機(jī)的正向即七軸的正向；

（10）設(shè)定七軸位移極限及零位，該七軸行程上下限為±750；

（11）加減速時(shí)間設(shè)定：此處使用默認(rèn)數(shù)值，輸入2 ：不改變；

（12）設(shè)定負(fù)載率：輸入 5，一般來說七軸負(fù)載慣量較大，所以將負(fù)載率設(shè)置為最大值5；

（13）設(shè)置抱閘參數(shù)：設(shè)定抱閘編為1，設(shè)定20s無動(dòng)作即對(duì)電機(jī)失電抱閘。

（14）回到一般界面：FCNT→1 START(COLD)，至此，七軸軟件配置結(jié)束。
要正常使用七軸，還需要對(duì)七軸進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。

編輯：黃飛

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