伺服電機(jī)有兩種編碼器：增量式編碼器和絕對(duì)值式編碼器，絕對(duì)值式編碼器還有單圈絕對(duì)值和多圈絕對(duì)值之分。不論哪種伺服都需要在使用之前回原點(diǎn)，絕對(duì)值只是回原點(diǎn)的次數(shù)比較少而已，本文只介紹增量式編碼器的回原點(diǎn)方式。

一、旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)用

1、直接尋找編碼器的Z相脈沖，當(dāng)檢測(cè)到Z相脈沖時(shí)，立即停止電機(jī)，作為原點(diǎn)位，這種方式不需要增加額外的傳感器，但是回原點(diǎn)速度不能太高，重復(fù)精度也不高，這種方式極少應(yīng)用。

2、使用接近開關(guān)，需要把感應(yīng)片做的盡量大一些，當(dāng)感應(yīng)到接近開關(guān)時(shí)先減速，然后感應(yīng)片離開接近開關(guān)時(shí)立即停止電機(jī)，作為原點(diǎn)位；減速之后也可以檢測(cè)Z相脈沖來停止電機(jī)，作為原點(diǎn)位，此時(shí)的Z相脈沖比接近開關(guān)的響應(yīng)精度更高。

3、使用槽型光電開關(guān)，同樣感應(yīng)片或者感應(yīng)槽做的要盡量大一些，方式類似接近開關(guān)的應(yīng)用，只是槽型光電開關(guān)的信號(hào)有兩種：入光ON和出光ON，這個(gè)需要根據(jù)感應(yīng)片是開槽的還是做時(shí)針片裝的來選擇。

二、直線軸應(yīng)用

1、在直線軸一端放置一個(gè)傳感器，指定伺服回原點(diǎn)就是朝著這個(gè)傳感器運(yùn)動(dòng)，當(dāng)走到指定該傳感器后立即停止，并反向低速運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)離開傳感器或者Z相脈沖然后停止，作為原點(diǎn)。因?yàn)闆]有極限傳感器就需要設(shè)置邏輯限位，也就是在沒有回原點(diǎn)之前不能隨意操作伺服電機(jī)。

2、在直線軸兩端放置兩個(gè)極限傳感器，指定伺服回原點(diǎn)的方向，當(dāng)走到指定方向的極限傳感器后立即停止，并反向低速運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)離開極限傳感器或者Z相脈沖后立即停止，作為原點(diǎn)。

3、在直線軸兩端放置兩個(gè)極限傳感器，并在靠近一端極限傳感器的地方再放置一個(gè)原點(diǎn)傳感器，尋找原點(diǎn)必須先朝有原點(diǎn)傳感器的一端運(yùn)動(dòng)，直到感應(yīng)極限傳感器立即停止，并反向低速運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)到原點(diǎn)傳感器后再次降速，檢測(cè)離開原點(diǎn)傳感器或者Z相脈沖后立即停止，作為原點(diǎn)。此種方式是最常見的一種，但是很多人不是按照我敘述的過程來操控，經(jīng)常會(huì)發(fā)生一些意外情況，請(qǐng)大家好好斟酌，因?yàn)檫@種方式會(huì)有很多的變種，我就不一一列舉了。

4、沒有任何傳感器，這種應(yīng)用經(jīng)常用在伺服電缸上，就是讓伺服的負(fù)載達(dá)到多少百分比之后就停止，然后作為原點(diǎn)。這是簡(jiǎn)單而粗暴的應(yīng)用，需要電機(jī)的響應(yīng)比較快，而且在容易發(fā)生碰撞的地方不能應(yīng)用，當(dāng)電缸被機(jī)械阻擋時(shí)就會(huì)被認(rèn)為是原點(diǎn)，誤判會(huì)比較多。

編輯：黃飛

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