在進(jìn)行伺服定位操作之前一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，否則伺服電機(jī)可能會(huì)罷工，說是在「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」。那么，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸？

1、原點(diǎn)回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個(gè)比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走 10 米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號(hào)，而是從街的一端開始為 0 米（基準(zhǔn)位置）。

這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那么這個(gè) 100 米就是一個(gè)絕對位置，我們不管在哪一個(gè)位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

在定位指令里，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

2、增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。

3、絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對式定位時(shí)，我們就需要對應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。

伺服電機(jī)原點(diǎn)復(fù)歸方法

原點(diǎn)復(fù)歸的目的：是把電機(jī)編碼器的 Z 脈沖位置鏈接到驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的坐標(biāo)上，Z 脈沖對應(yīng)的坐標(biāo)值可以指定。

原點(diǎn)復(fù)歸完成后，停止的位置并不會(huì)在 Z 脈沖的位置上，因?yàn)檎业?Z 脈沖后必須減速停止，因此會(huì)依據(jù)減速曲線超出一小段距離，但 Z 的坐標(biāo)已經(jīng)正確設(shè)定，不影響后續(xù)定位準(zhǔn)確度。

伺服回原點(diǎn)的幾種方法：

1.伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)，馬上減速停止，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。?這種回原點(diǎn)方法無論是選擇機(jī)械式的接近開關(guān)。此種方法精度不高。

2.回原點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器的?Z?相信號(hào)，當(dāng)有?Z?相信號(hào)時(shí)，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。

3.電機(jī)先以第一段高速去找原點(diǎn)開關(guān)，?有原點(diǎn)開關(guān)信號(hào)時(shí)，電機(jī)馬上以第二段速度尋找電機(jī)的?Z?相信號(hào)，第一個(gè)?Z?相信?號(hào)一定是在原點(diǎn)擋塊上。找到第一個(gè)?Z?相信號(hào)后，此時(shí)有兩種方試，一種是檔塊前回原點(diǎn)，以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個(gè)?Z?相信號(hào)后，電機(jī)?會(huì)繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)尋找脫離檔塊后的第一個(gè)?Z?相信號(hào)。一般這就算真正原?點(diǎn)，?但因?yàn)橛袝r(shí)會(huì)出現(xiàn)此點(diǎn)正好在原點(diǎn)檔塊動(dòng)作的中間狀態(tài)，?易發(fā)生誤動(dòng)作，?且?再加上其它工藝需求，?可再設(shè)定一偏移量；這點(diǎn)就算真正的機(jī)械原點(diǎn)。

注釋：①原點(diǎn)擋塊：擋塊長度一定大于電機(jī)所轉(zhuǎn)一圈轉(zhuǎn)化為的直線距離。

②Z相：電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí),Z相輸出一個(gè)脈沖?？梢暈樵c(diǎn)脈沖信號(hào)。

編輯：黃飛

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