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在工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景中，從信號(hào)輸入到任務(wù)處理的時(shí)間確定性一般都需要滿足一定的要求，且越來(lái)越多的設(shè)備需要更低的任務(wù)延時(shí)和更小的抖動(dòng)要求。例如，在一個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行加工時(shí)，如果控制指令的更新時(shí)間大于2ms，機(jī)械臂可能就無(wú)法在準(zhǔn)確位置停下，從而降低了產(chǎn)品的加工精度。
? 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)最重要的特性，就是系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)任務(wù)必須要在一個(gè)可預(yù)期的時(shí)間范圍內(nèi)得到執(zhí)行。當(dāng)一個(gè)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)被喚醒執(zhí)行或主動(dòng)執(zhí)行時(shí)，它必須可立即搶占其他任務(wù)得到CPU的執(zhí)行權(quán)，這段時(shí)間必須是可預(yù)期的。也就是說(shuō)，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)必須保證它的實(shí)時(shí)任務(wù)在那段時(shí)間是確定性的。 ? 哪些工業(yè)場(chǎng)景需要“實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)"
一般而言，常見(jiàn)的工業(yè)控制、工業(yè)網(wǎng)關(guān)、軌道交通、能源電力等工業(yè)場(chǎng)合均需要實(shí)現(xiàn)任務(wù)的高確定性，因此他們都需要一個(gè)穩(wěn)定可靠的“實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)”。
? ? ? “Linux-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)”為何盛行
Linux內(nèi)核因開(kāi)源、免費(fèi)、功能完善等特性，一直以來(lái)在工業(yè)領(lǐng)域有非常廣泛的應(yīng)用。但由于Linux內(nèi)核本身并不是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，而是一個(gè)分時(shí)操作系統(tǒng)，因此在很多工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景中并不能滿足實(shí)時(shí)性要求。
Linux-RT則基于普通Linux內(nèi)核打上了RT PREEMPT補(bǔ)丁，使用Linux內(nèi)核成為硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。PREEMPT_RT補(bǔ)丁的關(guān)鍵是最小化不可搶占的內(nèi)核代碼量，同時(shí)最小化必須更改的代碼量，以便提供這種附加的可搶占性。PREEMPT_RT補(bǔ)丁利用Linux內(nèi)核的SMP功能來(lái)添加這種額外的搶占性，而不需要完整的內(nèi)核重寫(xiě)。
Linux-RT既讓普通Linux內(nèi)核獲得了的實(shí)時(shí)性，又能和普通Linux具有相同的開(kāi)發(fā)生態(tài)系統(tǒng)，包括相同工具鏈、文件系統(tǒng)和安裝方法，以及相同的POSIX API等。這讓客戶(hù)的應(yīng)用程序只需將有實(shí)時(shí)性要求的任務(wù)設(shè)置為實(shí)時(shí)線程，無(wú)實(shí)現(xiàn)性要求的任務(wù)不需要任何改動(dòng)，客戶(hù)可用最小的開(kāi)發(fā)工作量，就能使產(chǎn)品滿足實(shí)時(shí)性要求。
Linux-RT滿足了客戶(hù)在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)中“既要又要”的剛需——既想讓產(chǎn)品滿足實(shí)時(shí)性要求，又想開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單盡量沿用已有的開(kāi)發(fā)功能，從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品快速上市的期望，因此Linux-RT在工業(yè)應(yīng)用中十分盛行。目前，TI、NXP、Xilinx、全志、瑞芯微等國(guó)內(nèi)外知名工業(yè)處理器原廠，已經(jīng)在其主流工業(yè)處理器中適配或正在適配Linux-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，例如TI AM62x、AM335x等，全志T113-i、A40i、T3、T507等。
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全志國(guó)產(chǎn)平臺(tái)T113-i的Linux-RT實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)
通過(guò)高性能ARM處理器平臺(tái)運(yùn)行Linux-RT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，可幫助研發(fā)工程師大幅提生系統(tǒng)開(kāi)發(fā)效率，從而使客戶(hù)可完成產(chǎn)品的快速上市。
最近，我發(fā)現(xiàn)竟然有一家企業(yè)推出了雙核Cortex-A7@1.2GHz的ARM核心板，工業(yè)級(jí)溫度（-40℃ ~ +85℃），重點(diǎn)是這款核心板一片含稅價(jià)居然低至79元?。?/strong>難得一見(jiàn)的是，它還提供國(guó)產(chǎn)化率100%的配置。此外，它不僅包含ARM，還包含了HiFi4 DSP和RISC-V核心，它就是“創(chuàng)龍科技”近期推出的異構(gòu)多核全國(guó)產(chǎn)T113-i工業(yè)核心板。
我對(duì)創(chuàng)龍科技的全國(guó)產(chǎn)平臺(tái)T113-i（SOM-TL113工業(yè)核心板）進(jìn)行了Linux-RT實(shí)時(shí)性數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試，看到Linux-RT內(nèi)核與普通Linux內(nèi)核相比，在系統(tǒng)延時(shí)上更加穩(wěn)定，而且平均延時(shí)、最大延時(shí)更低！系統(tǒng)實(shí)時(shí)性更佳！
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T113-i?Linux-RT內(nèi)核測(cè)試結(jié)果
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T113-i?Linux內(nèi)核測(cè)試結(jié)果 ?
說(shuō)實(shí)話，這款板卡確實(shí)在百元價(jià)位以下來(lái)說(shuō)，實(shí)力相當(dāng)“非常能打”！板卡外觀精美各接口非常實(shí)用，在案例資源方面也非常豐富，看點(diǎn)十足！接下來(lái)，讓我?guī)Т蠹腋钜粚恿私膺@款全國(guó)產(chǎn)平臺(tái)T113-i核心板的詳細(xì)參數(shù)。
79元超低成本 + Linux-RT + 全國(guó)產(chǎn)
創(chuàng)龍科技SOM-TLT113工業(yè)核心板基于全志最新一代22nm國(guó)產(chǎn)工業(yè)處理器T113-i設(shè)計(jì)，雙核ARM Cortex-A7@1.2GHz。
? 對(duì)于眾多工業(yè)用戶(hù)而言：
◆ 僅79元的超低成本，即可使用適配Linux-RT實(shí)時(shí)系統(tǒng)的工業(yè)級(jí)全國(guó)產(chǎn)ARM平臺(tái)；
◆?僅79元的超低成本，即可使用雙核1GHz+工業(yè)級(jí)全國(guó)產(chǎn)ARM平臺(tái)；
可輕松應(yīng)對(duì)工業(yè)中各種實(shí)時(shí)要求場(chǎng)景，在成本與性能間取得良好平衡。因此，低成本 + 實(shí)時(shí)系統(tǒng) + 全國(guó)產(chǎn)，讓用戶(hù)的產(chǎn)品如虎添翼。
簡(jiǎn)而言之——性?xún)r(jià)比，高！
T113-i工業(yè)核心板
? ? 相比T113-S3而言，T113-i能夠在不加散熱片情況下，可在嚴(yán)苛的工業(yè)溫度（-40℃ ~ +85℃）下實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行，極大保證了工業(yè)控制的精確度。因此，T113-i才是真正優(yōu)秀的工業(yè)級(jí)嵌入式處理器。
? 顯而易見(jiàn)，一片含稅價(jià)低至79元的真正工業(yè)級(jí)全國(guó)產(chǎn)T113-i核心板，比非工業(yè)級(jí)T113-S3核心板各方面都更具備優(yōu)勢(shì)，并且在應(yīng)用領(lǐng)域上更加廣泛！ ?
創(chuàng)龍出品，必屬精品！
創(chuàng)龍科技擁有超過(guò)15000+工業(yè)客戶(hù)，是全志科技金牌合作伙伴，同時(shí)也是TI、Xilinx、NXP、紫光同創(chuàng)的官方合作伙伴，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化、儀器儀表、能源電力、通信、醫(yī)療、安防等行業(yè)。創(chuàng)龍科技的產(chǎn)品，不管是品牌方面還是質(zhì)量方面都是十分值得信賴(lài)的！這一點(diǎn)毋庸置疑。
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