2.新建GUI。命令行輸入guide，新建GUI。

3.找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的MATLAB函數(shù)庫(kù)，路徑如下(64位庫(kù)為例)。

A.進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

B.選擇“函數(shù)庫(kù)2.1”文件夾。

C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

E.解壓MATLAB壓縮包，里面有對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

4.將廠商提供的庫(kù)文件以及相關(guān)文件復(fù)制到MATLAB工作目錄下。 （1）“zauxdll.dll”、“zmotion.dll”、“zauxdll2.h”、“zmotion.h”四個(gè)文件拷貝到matlab工作目錄下。 如：C:.......R2019ain

（2）將“zauxdll2.h”、“zmotion.h”兩個(gè)文件拷貝到include目錄。

如：C:.......R2019aexterninclude

（3）拷貝“zauxdll.dll”文件到新建的工程目錄中。

5.配置MATLAB開(kāi)發(fā)環(huán)境。

（1）在matlab命令行輸入“mbuild -setup”以及“mex -setup”，選擇安裝的c語(yǔ)言編譯器。

（2）使用loadlibrary('zauxdll.dll','zauxdll2.h');加載函數(shù)庫(kù)。

（3）libfunctions zauxdll -full;或 libfunctionsview zauxdll;顯示共享庫(kù)函數(shù)簽名。

6.使用“calllib”調(diào)用zauxdll函數(shù)庫(kù)中函數(shù)，詳細(xì)可查看MATLAB幫助。

有關(guān)參數(shù)傳遞，在calllib幫助→傳遞參數(shù)。

至此函數(shù)庫(kù)添加完成，可進(jìn)行MATLAB項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

?02

相關(guān)PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊(cè)在光盤(pán)資料查看，具體路徑如下：“光盤(pán)資料8.PC函數(shù)函數(shù)庫(kù)2.1Motion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.pdf”。

2.PC編程，一般如果網(wǎng)口對(duì)控制器和工控機(jī)進(jìn)行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth()；如果鏈接成功，該接口會(huì)返回一個(gè)鏈接句柄。通過(guò)操作這個(gè)鏈接句柄可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。

（1）ZAux_OpenEth()接口說(shuō)明

?

?

（2）項(xiàng)目應(yīng)用截圖

（3）命令行應(yīng)用截圖

3、使用單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對(duì)控制器進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)控制，單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的指令如下。

（1）單軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令

?

?

（2）單軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令

?

?

（3）單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)

?

?

（4）單軸停止運(yùn)動(dòng)

?

?

?03

MATLAB進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)開(kāi)發(fā)

1.單軸運(yùn)動(dòng)控制人機(jī)交互界面如下。

2.例程簡(jiǎn)易流程圖。

3.在MATLAB的GUI界面中新建控件進(jìn)行程序編寫(xiě)。

A.在工具欄新建“普通按鈕”和可編輯文本，并雙擊修改屬性。

B.控件右鍵，查看回調(diào)，“CallBack”創(chuàng)建回調(diào)響應(yīng)函數(shù)，此時(shí)自動(dòng)新建.m格式文件，在這里進(jìn)行界面響應(yīng)程序編寫(xiě)。

C.將自動(dòng)創(chuàng)建的文件添加到項(xiàng)目中。

D.在“XXX_OpeningFcn”函數(shù)中加載函數(shù)庫(kù)，并定義全局變量。

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% --- Executes just before untitled is made visible.
function untitled_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
% This function has no output args, see OutputFcn.
% hObject    handle to figure
% eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)
% varargin   command line arguments to untitled (see VARARGIN)
% Choose default command line output for untitled
handles.output = hObject;
% Update handles structure
guidata(hObject, handles);
    if not(libisloaded('zauxdll'))%加載函數(shù)庫(kù)
        loadlibrary('zauxdll.dll','zauxdll2.h');
    end
    disp("加載函數(shù)庫(kù)");%命令行打印
    global g_handleptr;%定義連接句柄
    global g_nAxis;%定義軸號(hào)
    global g_Dir;%定義運(yùn)動(dòng)方向
    global g_Moveway;%定義運(yùn)動(dòng)方式 
    g_handleptr= libpointer('voidPtrPtr');
    g_Dir=1;
    g_Moveway=0;
g_nAxis=0;

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4.編寫(xiě)“連接控制器”按鈕程序，調(diào)用接口“ZAux_OpenEth（）”，使點(diǎn)擊按鈕時(shí)鏈接控制器。

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% --- Executes on button press in pushbutton_openZmc.
function pushbutton_openZmc_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject    handle to pushbutton_openZmc (see GCBO)
% eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)
    handles.timer = timer('Period',0.05,'ExecutionMode','FixedRate',... 
                            'TimerFcn',{@UpdateSliderData, handles});%定時(shí)器
     global g_handleptr;%定義連接句柄
        ip =get(handles.edit_Ip,'String');
        disp("連接控制器:"+ip);
        zmc_ip = char(ip);
        [res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_OpenEth',zmc_ip ,g_handleptr);
        commandCheckHandler("ZAux_OpenEth",res);
        if res==0
            fprintf('連接控制器成功
');
            set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '連接成功');
            %msgbox('Connection successful');
            start( handles.timer );%啟動(dòng)定時(shí)器
        else
            fprintf('連接控制器失敗,錯(cuò)誤碼%d
',res);
            set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '連接失敗');
            msgbox('Connection failure，Please check the IP！');%連接控制器失敗，請(qǐng)檢查IP地址
        return;
end

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5.主界面右鍵添加銷(xiāo)毀函數(shù)，調(diào)用“ZAux_Close（）”關(guān)閉連接。

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% --- Executes during object deletion, before destroying properties.關(guān)閉連接
function figure1_DeleteFcn(hObject, eventdata, handles)
    global g_handleptr;%定義連接句柄
    calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr);
disp("關(guān)閉與控制器連接");%打印

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6.通過(guò)定時(shí)器更新控制器軸狀態(tài)：當(dāng)前坐標(biāo)、當(dāng)前速度等。

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function UpdateSliderData(obj, events, handles)
    global g_handleptr;%定義連接句柄
    global g_nAxis;%定義軸號(hào)
    [res,~,runstate]=calllib('zauxdll','ZAux_Direct_GetIfIdle',g_handleptr,g_nAxis, 0);
        commandCheckHandler("ZAux_Direct_GetIfIdle",res);
    [res,~,curpos]=calllib('zauxdll','ZAux_Direct_GetDpos',g_handleptr, g_nAxis, 0);
        commandCheckHandler("ZAux_Direct_GetDpos",res);
    [res,~,curspeed]=calllib('zauxdll','ZAux_Direct_GetVpSpeed',g_handleptr, g_nAxis, 0);
        commandCheckHandler("ZAux_Direct_GetVpSpeed",res);
    str_curpos=num2str(curpos);
    str_curspeed=num2str(curspeed);
    if (runstate==0)
        set(handles.edit_runstate,'String',"當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài):運(yùn)行");
    else
        set(handles.edit_runstate,'String',"當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài):停止");
    end
    set(handles.edit_curpos,'String',"當(dāng)前軸坐標(biāo)：" +str_curpos);
set(handles.edit_curspeed,'String',"當(dāng)前軸速度：" +str_curspeed);

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7.通過(guò)啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)設(shè)置軸參數(shù)并開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。

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% --- Executes on button press in pushbutton_runmove.運(yùn)動(dòng)
function pushbutton_runmove_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject    handle to pushbutton_runmove (see GCBO)
% eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)
   global g_handleptr;%定義連接句柄
   global g_nAxis;%定義軸號(hào)
   global g_Dir;%定義運(yùn)動(dòng)方向
   global g_Moveway;%定義運(yùn)動(dòng)方式
    calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetAtype',g_handleptr, g_nAxis,0); calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetUnits',g_handleptr,g_nAxis,str2num(get(handles.edit_units,'String')));
    calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetLspeed',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_lspeed,'String')));
    calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetSpeed',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_speed,'String')));
    calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetAccel',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_acc,'String')));
    calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetDecel',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_dec,'String')));
    calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetSramp',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_sramp,'String')));
    if (g_Moveway) %//連續(xù)運(yùn)動(dòng)
         calllib('zauxdll','ZAux_Direct_Single_Vmove',g_handleptr, g_nAxis,g_Dir);
    else  % //寸動(dòng)
         calllib('zauxdll','ZAux_Direct_Single_Move',g_handleptr, g_nAxis, g_Dir * str2num(get(handles.edit_step,'String')));         
end

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8.通過(guò)停止按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

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% --- Executes on button press in pushbutton_stopMove.單軸停止
function pushbutton_stopMove_Callback(hObject, eventdata, handles)
    global g_handleptr;%定義連接句柄
    global g_nAxis;
    calllib('zauxdll','ZAux_Direct_Single_Cancel',g_handleptr,g_nAxis,2);

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?04

調(diào)試與監(jiān)控

編譯運(yùn)行例程，同時(shí)連接ZDevelop軟件進(jìn)行調(diào)試，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的軸參數(shù)和運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

1.連接ZDevelop軟件，并點(diǎn)擊“視圖”→“示波器”打開(kāi)示波器對(duì)軸運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

2.運(yùn)行上位機(jī)軟件進(jìn)行調(diào)試監(jiān)控。

3.教學(xué)視頻。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的MATLAB開(kāi)發(fā)，就分享到這里。 ?

審核編輯：黃飛

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